获取Eigen::Matrix4f 的前3*3矩阵

可以使用Eigen库提供的.block()函数来提取矩阵的子矩阵，从而获取一个4x4矩阵的前3x3矩阵。

假设你有一个4x4的矩阵mat，提取其前3x3矩阵的代码示例如下：

Eigen::Matrix4f mat = ...; // 定义一个4x4矩阵
Eigen::Matrix3f mat_top_left = mat.block<3,3>(0,0); // 提取前3x3矩阵

其中，block<3,3>(0,0)表示从(0,0)位置开始，提取3行3列的子矩阵，即前3x3矩阵。注意，这里的mat_top_left是一个3x3矩阵，而不是4x4矩阵。

相关问题

获取Eigen::Matrix4f 的前3*3 cv：：MAT矩阵

如果你想将一个Eigen::Matrix4f类型的矩阵转换成OpenCV中的cv::Mat类型的矩阵，并且只保留前3x3的子矩阵，可以使用cv::Mat的构造函数进行转换。

假设你有一个Eigen::Matrix4f类型的矩阵mat，并且你想将其前3x3的子矩阵转换成cv::Mat类型的矩阵，代码示例如下：

Eigen::Matrix4f mat = ...; // 定义一个4x4矩阵
cv::Mat mat_top_left(3, 3, CV_32FC1, mat.block<3,3>(0,0).data()); // 提取前3x3矩阵并转换成cv::Mat类型

其中，block<3,3>(0,0)表示从(0,0)位置开始，提取3行3列的子矩阵，即前3x3矩阵。然后，使用cv::Mat的构造函数将Eigen矩阵的数据指针传递给cv::Mat对象，从而实现数据的共享。注意，这里的mat_top_left是一个3x3的CV_32FC1类型的矩阵，与Eigen矩阵共享数据。

Eigen::Matrix4f 创建4*4的单位阵

使用 Eigen 库创建 4*4 的单位阵可以使用以下代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
  Eigen::Matrix4f identity_matrix = Eigen::Matrix4f::Identity();
  
  // 打印单位阵
  std::cout << identity_matrix << std::endl;
  
  return 0;
}

这里使用了 Eigen 库中的 `Eigen::Matrix4f` 类型来创建一个 4*4 的矩阵，并使用 `Eigen::Matrix4f::Identity()` 方法来生成一个单位阵。最后打印出单位阵。