Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero();补充完整函数

以下是补充完整的函数：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f target(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f zaxis = (eye - target).normalized();
    Eigen::Vector3f xaxis = up.cross(zaxis).normalized();
    Eigen::Vector3f yaxis = zaxis.cross(xaxis);

    Eigen::Matrix4f view_matrix;
    view_matrix << xaxis.x(), yaxis.x(), zaxis.x(), 0,
                   xaxis.y(), yaxis.y(), zaxis.y(), 0,
                   xaxis.z(), yaxis.z(), zaxis.z(), 0,
                   -xaxis.dot(eye), -yaxis.dot(eye), -zaxis.dot(eye), 1;

    return view_matrix;
}

此函数实现了OpenGL中的lookAt函数，返回一个观察矩阵。其中，ex、ey、ez为相机位置坐标，atx、aty、atz为相机看向的目标点坐标，upx、upy、upz为相机向上方向的向量坐标。函数首先计算出相机坐标系的三个轴向量，然后将其组合成一个四维矩阵返回。