Eigen::Matrix4f如何赋值

Eigen::Matrix4f是一个四行四列的浮点数矩阵，它是Eigen库中的一个动态矩阵类。你可以通过多种方式进行赋值，以下是常见的几种方式：

1. **构造函数直接赋值**：

Eigen::Matrix4f matrix;
matrix << 1, 2, 3, 4,
         5, 6, 7, 8,
         9, 10, 11, 12,
        13, 14, 15, 16; // 对角线元素逐个初始化

2. **使用数组或向量**：

Eigen::Vector4f row1(1, 2, 3, 4);
Eigen::Vector4f row2(5, 6, 7, 8);
Eigen::Matrix4f matrix = row1.rowwise() * row2.transpose(); // 行向量与列向量相乘生成矩阵

3. **使用其他矩阵**：

Eigen::Matrix4f identity = Eigen::Matrix4f::Identity();
matrix = identity * 2; // 等于将一个倍数值乘到整个单位矩阵上

4. **成员函数**：

matrix.setZero(); // 设置全零矩阵
matrix.block<2, 2>(0, 0) = Eigen::Matrix2f::Random(); // 部分区域赋随机值

相关问题

Eigen::Matrix4f Eigen::Quaternionf

Eigen::Matrix4f是Eigen库中的一个类，表示一个4x4的浮点数矩阵。它可以用于表示刚体变换矩阵，例如平移和旋转。这个类提供了一系列的方法来进行矩阵的初始化、转换和计算等操作。\[1\]

Eigen::Quaternionf是Eigen库中的一个类，表示一个四元数。四元数是一种用于表示旋转的数学工具，它可以用于表示三维空间中的旋转操作。Eigen::Quaternionf类提供了一系列的方法来进行四元数的初始化、转换和计算等操作。\[1\]

在机器视觉领域的应用中，Eigen::Matrix4f和Eigen::Quaternionf常常被用于表示相机的位姿变换和姿态信息。通过使用这两个类，可以方便地进行刚体变换和旋转操作，从而实现目标检测、定位、抓取、测量和缺陷检测等任务。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 ...](https://blog.csdn.net/Enochzhu/article/details/125934638)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [Eigen入门系列 —— Eigen::Matrix常用数据类型及初始化](https://blog.csdn.net/memorynode/article/details/124534276)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero();补充完整函数

以下是补充完整的函数：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f target(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f zaxis = (eye - target).normalized();
    Eigen::Vector3f xaxis = up.cross(zaxis).normalized();
    Eigen::Vector3f yaxis = zaxis.cross(xaxis);

    Eigen::Matrix4f view_matrix;
    view_matrix << xaxis.x(), yaxis.x(), zaxis.x(), 0,
                   xaxis.y(), yaxis.y(), zaxis.y(), 0,
                   xaxis.z(), yaxis.z(), zaxis.z(), 0,
                   -xaxis.dot(eye), -yaxis.dot(eye), -zaxis.dot(eye), 1;

    return view_matrix;
}

此函数实现了OpenGL中的lookAt函数，返回一个观察矩阵。其中，ex、ey、ez为相机位置坐标，atx、aty、atz为相机看向的目标点坐标，upx、upy、upz为相机向上方向的向量坐标。函数首先计算出相机坐标系的三个轴向量，然后将其组合成一个四维矩阵返回。