获取Eigen::Matrix4f 的前3*3 cv：：MAT矩阵

如果你想将一个Eigen::Matrix4f类型的矩阵转换成OpenCV中的cv::Mat类型的矩阵，并且只保留前3x3的子矩阵，可以使用cv::Mat的构造函数进行转换。

假设你有一个Eigen::Matrix4f类型的矩阵mat，并且你想将其前3x3的子矩阵转换成cv::Mat类型的矩阵，代码示例如下：

Eigen::Matrix4f mat = ...; // 定义一个4x4矩阵
cv::Mat mat_top_left(3, 3, CV_32FC1, mat.block<3,3>(0,0).data()); // 提取前3x3矩阵并转换成cv::Mat类型

其中，block<3,3>(0,0)表示从(0,0)位置开始，提取3行3列的子矩阵，即前3x3矩阵。然后，使用cv::Mat的构造函数将Eigen矩阵的数据指针传递给cv::Mat对象，从而实现数据的共享。注意，这里的mat_top_left是一个3x3的CV_32FC1类型的矩阵，与Eigen矩阵共享数据。