补充完整代码，Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero(); mModelView *= m; return m; }

这个函数的代码有些问题，需要进行修改。下面是我修改后的代码：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f at(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f z = (eye - at).normalized();
    Eigen::Vector3f x = up.cross(z).normalized();
    Eigen::Vector3f y = z.cross(x).normalized();

    Eigen::Matrix4f m;
    m << x.x(), x.y(), x.z(), -x.dot(eye),
         y.x(), y.y(), y.z(), -y.dot(eye),
         z.x(), z.y(), z.z(), -z.dot(eye),
         0, 0, 0, 1;

    return m;
}

这个函数使用欧几里得空间的方法来计算摄像机的观察矩阵。它使用了向量的叉积和点积来计算摄像机的方向和位置，并将它们放入一个 4x4 矩阵中。

相关问题

OpenGL补充修改下列代码Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero(); mModelView *= m; return m; }

这段代码存在一些问题，需要进行修改和补充。根据OpenGL的标准视图变换函数gluLookAt()的功能，我们需要将眼睛坐标(ex, ey, ez)指向目标点(atx, aty, atz)，并且指定上方向向量(upx, upy, upz)。从而生成一个视图矩阵，用于将场景中的对象变换到观察者视角下的坐标系。

修改后的代码如下所示：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f forward = Eigen::Vector3f(atx - ex, aty - ey, atz - ez).normalized();
    Eigen::Vector3f up = Eigen::Vector3f(upx, upy, upz).normalized();
    Eigen::Vector3f right = forward.cross(up).normalized();
    up = right.cross(forward);

    Eigen::Matrix4f m;
    m << right.x(), up.x(), -forward.x(), 0.0f,
         right.y(), up.y(), -forward.y(), 0.0f,
         right.z(), up.z(), -forward.z(), 0.0f,
         0.0f,      0.0f,   0.0f,         1.0f;

    Eigen::Matrix4f translation = Eigen::Matrix4f::Identity();
    translation.col(3) << -ex, -ey, -ez, 1.0f;

    m = m * translation;
    mModelView *= m;

    return m;
}

这里我们首先计算出视线方向向量、上方向向量和右方向向量，并将它们组合成一个旋转矩阵。然后我们再计算出平移矩阵，将眼睛位置平移到原点处。最后我们将视图矩阵m和模型视图矩阵mModelView相乘，更新模型视图矩阵，并返回视图矩阵m。

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero();补充完整函数

以下是补充完整的函数：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f target(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f zaxis = (eye - target).normalized();
    Eigen::Vector3f xaxis = up.cross(zaxis).normalized();
    Eigen::Vector3f yaxis = zaxis.cross(xaxis);

    Eigen::Matrix4f view_matrix;
    view_matrix << xaxis.x(), yaxis.x(), zaxis.x(), 0,
                   xaxis.y(), yaxis.y(), zaxis.y(), 0,
                   xaxis.z(), yaxis.z(), zaxis.z(), 0,
                   -xaxis.dot(eye), -yaxis.dot(eye), -zaxis.dot(eye), 1;

    return view_matrix;
}

此函数实现了OpenGL中的lookAt函数，返回一个观察矩阵。其中，ex、ey、ez为相机位置坐标，atx、aty、atz为相机看向的目标点坐标，upx、upy、upz为相机向上方向的向量坐标。函数首先计算出相机坐标系的三个轴向量，然后将其组合成一个四维矩阵返回。