eigen 将旋转矩阵转为旋转向量

您可以使用Eigen库中的`AngleAxis`类将旋转矩阵转换为旋转向量。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    // 定义一个旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix << 0.0, -1.0, 0.0,
                       1.0, 0.0, 0.0,
                       0.0, 0.0, 1.0;

    // 将旋转矩阵转换为旋转向量
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);

    // 打印旋转向量的轴和角度
    std::cout << "Rotation axis: " << rotation_vector.axis().transpose() << std::endl;
    std::cout << "Rotation angle: " << rotation_vector.angle() << std::endl;

    return 0;
}

这段代码将旋转矩阵

0 -1  0
1  0  0
0  0  1

转换为旋转向量，然后打印旋转向量的轴和角度。请注意，`AngleAxis`类的构造函数会自动将旋转矩阵转换为旋转向量。