eigen 将旋转矩阵转为旋转向量

您可以使用Eigen库中的`AngleAxis`类将旋转矩阵转换为旋转向量。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    // 定义一个旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix << 0.0, -1.0, 0.0,
                       1.0, 0.0, 0.0,
                       0.0, 0.0, 1.0;

    // 将旋转矩阵转换为旋转向量
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);

    // 打印旋转向量的轴和角度
    std::cout << "Rotation axis: " << rotation_vector.axis().transpose() << std::endl;
    std::cout << "Rotation angle: " << rotation_vector.angle() << std::endl;

    return 0;
}

这段代码将旋转矩阵

0 -1  0
1  0  0
0  0  1

转换为旋转向量，然后打印旋转向量的轴和角度。请注意，`AngleAxis`类的构造函数会自动将旋转矩阵转换为旋转向量。

相关问题

eigen旋转矩阵如何旋转

旋转矩阵是用来描述物体在三维空间中的旋转变换的工具。在Eigen库中，可以使用旋转矩阵对向量进行旋转操作。旋转矩阵可以通过旋转向量、欧拉角或四元数来初始化。

对于旋转向量，可以使用Eigen库中的AngleAxis类来表示。通过将旋转向量与单位向量相乘，可以得到旋转矩阵。具体步骤如下：

1. 初始化旋转向量：使用AngleAxis类来创建一个旋转向量，指定旋转角度和旋转轴。
2. 旋转向量转旋转矩阵：使用toRotationMatrix()函数将旋转向量转换为旋转矩阵。

示例代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Vector3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 旋转轴
double angle = M_PI / 2; // 旋转角度

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); // 初始化旋转向量
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 旋转向量转旋转矩阵

这样，你就可以使用旋转矩阵来对向量进行旋转操作了。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换](https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/113651597)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

C++如何将欧拉角转为旋转矩阵

在 C++ 中，可以使用数学库如 Eigen 或者 glm 来进行矩阵计算和向量运算，实现欧拉角转换为旋转矩阵。以下是一个示例代码，使用 Eigen 来实现将欧拉角转换为旋转矩阵：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

// 定义欧拉角
double alpha = 30.0;
double beta = 45.0;
double gamma = 60.0;

// 将欧拉角转换为弧度制
double rad_alpha = alpha * M_PI / 180.0;
double rad_beta = beta * M_PI / 180.0;
double rad_gamma = gamma * M_PI / 180.0;

// 定义旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation;

// 设置旋转矩阵
rotation = Eigen::AngleAxisd(rad_alpha, Eigen::Vector3d::UnitX())
           * Eigen::AngleAxisd(rad_beta, Eigen::Vector3d::UnitY())
           * Eigen::AngleAxisd(rad_gamma, Eigen::Vector3d::UnitZ());

// 使用旋转矩阵旋转向量
Eigen::Vector3d v(1, 0, 0); // 原始向量
Eigen::Vector3d v_rotated = rotation * v; // 旋转后的向量

在上面的示例代码中，首先将欧拉角转换为弧度制，然后依次绕 $x$ 轴、$y$ 轴和 $z$ 轴旋转，得到旋转矩阵。最后使用旋转矩阵将原始向量旋转到新的坐标系中。