eigen 将旋转矩阵转为旋转向量

您可以使用Eigen库中的`AngleAxis`类将旋转矩阵转换为旋转向量。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    // 定义一个旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix << 0.0, -1.0, 0.0,
                       1.0, 0.0, 0.0,
                       0.0, 0.0, 1.0;

    // 将旋转矩阵转换为旋转向量
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);

    // 打印旋转向量的轴和角度
    std::cout << "Rotation axis: " << rotation_vector.axis().transpose() << std::endl;
    std::cout << "Rotation angle: " << rotation_vector.angle() << std::endl;

    return 0;
}

这段代码将旋转矩阵

0 -1  0
1  0  0
0  0  1

转换为旋转向量，然后打印旋转向量的轴和角度。请注意，`AngleAxis`类的构造函数会自动将旋转矩阵转换为旋转向量。

相关问题

eigen旋转矩阵如何旋转

旋转矩阵是用来描述物体在三维空间中的旋转变换的工具。在Eigen库中，可以使用旋转矩阵对向量进行旋转操作。旋转矩阵可以通过旋转向量、欧拉角或四元数来初始化。

对于旋转向量，可以使用Eigen库中的AngleAxis类来表示。通过将旋转向量与单位向量相乘，可以得到旋转矩阵。具体步骤如下：

1. 初始化旋转向量：使用AngleAxis类来创建一个旋转向量，指定旋转角度和旋转轴。
2. 旋转向量转旋转矩阵：使用toRotationMatrix()函数将旋转向量转换为旋转矩阵。

示例代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Vector3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 旋转轴
double angle = M_PI / 2; // 旋转角度

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); // 初始化旋转向量
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 旋转向量转旋转矩阵

这样，你就可以使用旋转矩阵来对向量进行旋转操作了。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换](https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/113651597)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

eigen旋转矩阵转欧拉角

Eigen中可以使用`eulerAngles()`函数将旋转矩阵转换为欧拉角。在给定旋转矩阵`R_AB`的情况下，可以使用以下代码将其转换为欧拉角：

Eigen::Vector3d ypr = R_AB.eulerAngles(2, 1, 0);

其中，`eulerAngles()`函数的参数表示旋转顺序，这里的`(2, 1, 0)`表示先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。转换后的欧拉角存储在`ypr`向量中。如果需要将弧度转换为角度，可以使用以下代码：

ypr = ypr * 180 / M_PI;

这样就可以得到以角度表示的欧拉角。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换](https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/114382962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]