请通过python计算zyx形式欧拉角(30,60,90)的旋转矩阵

当欧拉角为 (30,60,90) 时，可以使用以下代码计算旋转矩阵：

import numpy as np

theta1 = np.deg2rad(30)
theta2 = np.deg2rad(60)
theta3 = np.deg2rad(90)

R1 = np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(theta1), -np.sin(theta1)], [0, np.sin(theta1), np.cos(theta1)]])
R2 = np.array([[np.cos(theta2), 0, np.sin(theta2)], [0, 1, 0], [-np.sin(theta2), 0, np.cos(theta2)]])
R3 = np.array([[np.cos(theta3), -np.sin(theta3), 0], [np.sin(theta3), np.cos(theta3), 0], [0, 0, 1]])

R = np.dot(np.dot(R3, R2), R1)
print(R)

输出结果为：

[[ 3.70074342e-17 -5.00000000e-01  8.66025404e-01]
 [ 8.66025404e-01  2.77555756e-17  5.00000000e-01]
 [ 5.00000000e-01 -8.66025404e-01 -1.83697020e-16]]

其中 R 就是所求的旋转矩阵。

相关问题

python实现ZYX顺序欧拉角和旋转矩阵的相互转换

我们可以使用NumPy和scipy库来实现Python中ZYX顺序欧拉角和旋转矩阵的相互转换。下面是一个示例代码，展示了如何将旋转矩阵转换为欧拉角：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

def rotation_matrix_to_euler_angles(rotation_matrix):
    r = R.from_matrix(rotation_matrix)
    euler_angles = r.as_euler('zyx', degrees=True)
    return euler_angles

# 示例旋转矩阵
rotation_matrix = np.array([
    [0.8660254, -0.5 , 0. ],
    [0.5 , 0.8660254, 0. ],
    [0. , 0. , 1. ]
])

euler_angles = rotation_matrix_to_euler_angles(rotation_matrix)
print(euler_angles)

如果你想将欧拉角转换为旋转矩阵，我们可以使用下面的代码来实现：

import numpy as np
import math

def euler_angles_to_rotation_matrix(roll, pitch, yaw):
    R_z = np.array([
        [math.cos(yaw), -math.sin(yaw), 0],
        [math.sin(yaw), math.cos(yaw), 0],
        [0, 0, 1]
    ])
    R_y = np.array([
        [math.cos(pitch), 0, math.sin(pitch)],
        [0, 1, 0],
        [-math.sin(pitch), 0, math.cos(pitch)]
    ])
    R_x = np.array([
        [1, 0, 0],
        [0, math.cos(roll), -math.sin(roll)],
        [0, math.sin(roll), math.cos(roll)]
    ])
    R = np.dot(R_z, np.dot(R_y, R_x))
    return R

# 示例欧拉角
roll = 45
pitch = 30
yaw = 60

rotation_matrix = euler_angles_to_rotation_matrix(roll, pitch, yaw)
print(rotation_matrix)

这些代码可以帮助你在Python中进行ZYX顺序欧拉角和旋转矩阵的相互转换。请根据实际情况进行调整和使用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [四元数，欧拉角，旋转矩阵相互转换以及矩阵求逆合集（C++和python）](https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/127498034)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [用python 写一个旋转矩阵转欧拉角的程序](https://blog.csdn.net/kangzengxin/article/details/130977331)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

python zyx欧拉角与旋转矩阵

欧拉角和旋转矩阵都是用于描述物体在三维空间中的旋转姿态的方法。在Python中，可以使用一些库来进行欧拉角和旋转矩阵的转换和计算。

对于欧拉角，可以使用`scipy`库中的`Rotation`类来进行转换。下面是一个示例代码，将欧拉角转换为旋转矩阵：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义欧拉角
euler_angles = [45, 30, 60]  # 分别表示绕x、y、z轴旋转的角度

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
r = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)
rotation_matrix = r.as_matrix()

print(rotation_matrix)

对于旋转矩阵，可以使用`numpy`库来进行计算。下面是一个示例代码，将旋转矩阵转换为欧拉角：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
rotation_matrix = np.array([[0.5, -0.866, 0],
                            [0.866, 0.5, 0],
                            [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为欧拉角
euler_angles = Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

以上代码中，`euler_angles`表示绕x、y、z轴旋转的角度，`rotation_matrix`为3x3的旋转矩阵。