用numpy写一个旋转矩阵转欧拉角的代码，欧拉角为zyx，输入的数据维度为9840，3，3，dtype='float32'

可以使用numpy中的函数`matmul`、`arctan2`和`sin/cos`来实现旋转矩阵转欧拉角的转换。

以下是实现代码：

import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(rot_matrix):
    # 计算 zyx 欧拉角
    # 输入的旋转矩阵维度为 (9840, 3, 3)
    # 输出的欧拉角维度为 (9840, 3)

    # 取出旋转矩阵的第三列
    sy = np.sqrt(rot_matrix[..., 0, 0] ** 2 + rot_matrix[..., 1, 0] ** 2)
    # 计算 sin(yaw)
    yaw = np.arctan2(rot_matrix[..., 1, 0] / sy, rot_matrix[..., 0, 0] / sy)
    # 计算 cos(yaw)
    cy = rot_matrix[..., 2, 2] / sy

    # 计算 sin(pitch)
    pitch = np.arctan2(rot_matrix[..., 2, 0], sy)
    # 计算 cos(pitch)
    cp = np.cos(pitch)

    # 计算 sin(roll)
    roll = np.arctan2(rot_matrix[..., 2, 1] / cp, rot_matrix[..., 2, 2] / cp)
    
    # 将欧拉角按照 zyx 顺序组合成一个矩阵
    euler_angles = np.vstack((yaw, pitch, roll)).T
    
    return euler_angles

其中，`sy`表示旋转矩阵中第三列的模长，`yaw`表示绕z轴旋转的角度，`cy`表示绕z轴旋转的余弦值，`pitch`表示绕y轴旋转的角度，`cp`表示绕y轴旋转的余弦值，`roll`表示绕x轴旋转的角度。最后将欧拉角组合成一个矩阵返回即可。

需要注意的是，输入的旋转矩阵的数据类型为`float32`，在计算时要保证各个数组的数据类型一致。因此，在计算`sy`时需要使用`...`来表示取所有维度上的值。