scipy 旋转矩阵转轴角

是的，您可以使用Scipy库中的scipy.spatial.transform库来实现旋转矩阵转轴角的计算。以下是一个示例代码：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R
import numpy as np

# 生成两组随机的旋转矩阵
R1 = np.random.rand(24, 3, 3)
R2 = np.random.rand(24, 3, 3)

# 计算旋转向量
r1 = R.from_matrix(R1).as_rotvec()
r2 = R.from_matrix(R2).as_rotvec()

# 计算轴角误差
errors = []
for i in range(24):
    error = R.from_rotvec(r1[i]).distance(R.from_rotvec(r2[i]))
    errors.append(error)
axis_angle_error = np.mean(errors)

# 输出轴角误差
print("轴角误差：", axis_angle_error)

在这个示例中，我们首先使用numpy库生成了两组随机的旋转矩阵R1和R2。然后，我们使用Scipy库中的Rotation类将旋转矩阵转换为旋转向量。接着，我们使用Scipy库中的distance()函数计算了旋转向量之间的距离，即轴角误差。最后，我们输出了轴角误差的平均值。

需要注意的是，Scipy库中的Rotation类默认使用旋转向量的L2范数来计算距离，即旋转角度的平方和的平方根。如果您需要使用其他距离度量，可以自行修改distance()函数的参数。