用python和scipy 把batch_size=24的两组旋转矩阵转化为轴角，并求出轴角误差

好的，我可以帮你解决这个问题。首先，你需要安装scipy库，可以使用以下命令在命令行中安装：

pip install scipy

接下来，你可以使用以下代码将两组旋转矩阵转化为轴角：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# 生成两组随机旋转矩阵
batch_size = 24
rot_mat_1 = np.random.rand(batch_size, 3, 3)
rot_mat_2 = np.random.rand(batch_size, 3, 3)

# 将旋转矩阵转化为轴角
r1 = R.from_matrix(rot_mat_1)
r2 = R.from_matrix(rot_mat_2)
axis_angle_1 = r1.as_rotvec()
axis_angle_2 = r2.as_rotvec()

现在，你可以计算轴角误差。轴角误差可以通过以下公式计算：

$$
\theta = 2\cos^{-1}(\frac{\langle\mathbf{u}_1,\mathbf{u}_2\rangle}{\|\mathbf{u}_1\|\|\mathbf{u}_2\|})\\
\Delta = \frac{\theta}{\|\mathbf{u}\|}
$$

其中，$\mathbf{u}_1$和$\mathbf{u}_2$是两组旋转矩阵对应的轴角向量，$\theta$是两个向量之间的夹角，$\Delta$是轴角误差。

你可以使用以下代码计算轴角误差：

# 计算轴角误差
theta = 2 * np.arccos(np.clip(np.sum(axis_angle_1 * axis_angle_2, axis=1), -1, 1))
delta = theta / np.linalg.norm(axis_angle_1, axis=1)

现在，`delta`变量中存储了每组旋转矩阵对应的轴角误差。