基于紧凑型动态线性化的改进的无模型自适应控制

基于紧凑型动态线性化的改进的无模型自适应控制是一种控制方法，它可以在没有系统模型的情况下对系统进行控制。这种控制方法结合了动态线性化和自适应控制的思想，通过在线估计系统的未知参数，实现对系统的自适应控制。

具体来说，该方法首先通过非线性映射将非线性系统转化为一个高维线性系统，然后对该线性系统进行动态线性化，得到一组紧凑的动态线性模型。接着，通过在线估计系统的未知参数，设计自适应控制器，并根据当前的状态信息和控制器输出来更新参数估计器和控制器参数，从而实现对系统的自适应控制。

该方法的优点是可以在没有系统模型的情况下进行控制，且可以自适应地估计系统的未知参数。然而，该方法的实现比较复杂，需要对系统进行高维映射和动态线性化，且参数估计和控制器设计等方面也比较困难。因此，该方法在实际应用中还需要进一步研究和完善。