用esp32做智能小车代码

时间: 2023-09-29 16:03:09 浏览: 95

最简单DIY串口蓝牙硬件实现方案——ESP32充当电脑串口蓝牙遥控蓝牙设备-电路方案

上一期免费开源项目中，我最新发布了:最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案，地址是:https://www.cirmall.com/circuit/20328当时测试用的是手机蓝牙调试助手来遥控智能小车的，那么这次开源免费项目中，我要用ESP32来实现串口蓝牙的功能来完全替代手机蓝牙调试助手来无线控制蓝牙智能小车。优酷视频演示地址: 友情提示:蓝牙控制的设备是智能小车，想下载的买家可以到上面的网址免费下载，配套使用的。本次设计采用Arduino开发环境编写ESP32 C++程序，不会搭建开发环境的买家可以到:https://www.cirmall.com/circuit/19141自行按照说明搭建，这次为了改变口味，我用的是ESP32DEVKITV1开发板，价格更低十几块在某宝就能买到，这次下载程序可以直接使用手机数据线跟ESP32连接，在arduino里面直接点击下载就可以把程序下载进去了。彩图如下: 科普一下:串口蓝牙就是模块设定为master模式，自动连上蓝牙设备-智能小车（client模式），不需要使用AT指令（我这个方案的优势），连上蓝牙设备之后将串口的数据通过蓝牙方式转发出去（注意我用的不是串口蓝牙模块），最后达到遥控蓝牙智能小车的效果，我现在用arduino自带的串口调试助手来测试。下面是全家福照片: 下面是本次项目的主角: 源码代码截图: 注意了:我用的蓝牙设备-智能小车上安装的是串口蓝牙模块的型号是HC-05，所以我的串口蓝牙遥控器编写的程序里面写死了适配蓝牙的名字和密码，买家根据自己的情况来修改了。下面是串口调试截图: 按照图上的配置信息配置，烧录源码，重启，输入FFF，点击“发送”按钮，小车就前进，串口调试窗口就看到小车回复了FFF,输入BBB就是倒退，左转是LLL，右转是RRR。稍微说一下程序原理:电脑串口传输字符串给ESP32，ESP32将字符串通过蓝牙天线发送给智能小车，智能小车的串口蓝牙接收到信号之后触发串口中断，在中断服务程序执行控制小车行动的逻辑，然后再返回一个相同的字符串给ESP32，ESP32接收到字符串之后打印到电脑串口显示端上显示出来。下一期我将会用ESP32DEVKITV1开发板做一个脱离电脑的串口蓝牙遥控器，通过摇杆AD转换成蓝牙控制信号来控制智能小车，敬请期待。

下面是一个简单的ESP32智能小车代码示例，你可以根据自己的需求进行修改和调整： ```c++ #include <WiFi.h> #include <AsyncTCP.h> #include <ESPAsyncWebServer.h> #include <Servo.h> // Wi-Fi网络参数 const char* ssid = "你的WiFi名称"; const char* password = "你的WiFi密码"; // 创建 AsyncWebServer 实例 AsyncWebServer server(80); // 电机引脚定义 #define MOTOR_LEFT_FORWARD 27 #define MOTOR_LEFT_BACKWARD 26 #define MOTOR_RIGHT_FORWARD 25 #define MOTOR_RIGHT_BACKWARD 33 // 舵机引脚定义 #define SERVO_PIN 14 // 电机速度值 #define MOTOR_SPEED 200 // 创建 Servo 实例 Servo servo; void setup() { // 串口初始化 Serial.begin(9600); // 设置电机引脚为输出模式 pinMode(MOTOR_LEFT_FORWARD, OUTPUT); pinMode(MOTOR_LEFT_BACKWARD, OUTPUT); pinMode(MOTOR_RIGHT_FORWARD, OUTPUT); pinMode(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, OUTPUT); // 连接Wi-Fi网络 WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(1000); Serial.println("Connecting to WiFi..."); } // 输出连接成功信息 Serial.println("Connected to WiFi"); // 设置舵机引脚为输出模式 servo.attach(SERVO_PIN); // 开启Web服务器 server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>ESP32智能小车控制界面</h1><p><a href=\"/forward\">向前</a></p><p><a href=\"/backward\">向后</a></p><p><a href=\"/left\">向左</a></p><p><a href=\"/right\">向右</a></p><p><a href=\"/stop\">停止</a></p></body></html>"); }); server.on("/forward", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ // 向前 digitalWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, LOW); analogWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, MOTOR_SPEED); analogWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, MOTOR_SPEED); request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>向前</h1></body></html>"); }); server.on("/backward", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ // 向后 digitalWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, HIGH); analogWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, MOTOR_SPEED); analogWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, MOTOR_SPEED); request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>向后</h1></body></html>"); }); server.on("/left", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ // 向左 digitalWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, LOW); analogWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, MOTOR_SPEED); analogWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, MOTOR_SPEED); request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>向左</h1></body></html>"); }); server.on("/right", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ // 向右 digitalWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, HIGH); digitalWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, HIGH); analogWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, MOTOR_SPEED); analogWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, MOTOR_SPEED); request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>向右</h1></body></html>"); }); server.on("/stop", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ // 停止 digitalWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, LOW); digitalWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, LOW); request->send(200, "text/html", "<html><body><h1>停止</h1></body></html>"); }); // 启动Web服务器 server.begin(); } void loop() { // 读取舵机角度 int angle = servo.read(); // 输出舵机角度 Serial.print("Servo Angle: "); Serial.println(angle); // 延时100ms delay(100); } ``` 这个代码使用了ESPAsyncWebServer库，可以通过Web服务器控制小车的运动方向。在setup函数中连接Wi-Fi网络，设置电机和舵机引脚为输出模式，并启动Web服务器。在loop函数中读取舵机角度，并输出到串口。在Web服务器的回调函数中，分别处理向前、向后、向左、向右和停止命令，通过控制电机引脚输出高低电平和PWM占空比，控制小车的运动方向和速度。需要注意的是，这个代码只是一个简单的示例，你需要根据自己的实际情况进行修改和调整。

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