esp32做智能小车代码

ESP32作为智能小车的主控，需要连接各种传感器和执行机构，实现小车的控制和感知。以下是一个基本的代码框架，你可以在此基础上进行修改和完善。

#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>

// WiFi连接参数
const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

// UDP通信参数
WiFiUDP udp;
unsigned int localUdpPort = 8888;
char packetBuffer[255];
int packetSize;

// 电机控制参数
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *leftMotor = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *rightMotor = AFMS.getMotor(2);

// 陀螺仪参数
Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();

// 小车移动函数
void move(int leftSpeed, int rightSpeed) {
  leftMotor->setSpeed(abs(leftSpeed));
  rightMotor->setSpeed(abs(rightSpeed));
  if (leftSpeed > 0) {
    leftMotor->run(FORWARD);
  } else if (leftSpeed < 0) {
    leftMotor->run(BACKWARD);
  } else {
    leftMotor->run(RELEASE);
  }
  if (rightSpeed > 0) {
    rightMotor->run(FORWARD);
  } else if (rightSpeed < 0) {
    rightMotor->run(BACKWARD);
  } else {
    rightMotor->run(RELEASE);
  }
}

// 陀螺仪校准函数
void calibrateIMU() {
  while (!bno.isFullyCalibrated()) {
    delay(100);
  }
}

void setup() {
  // 初始化WiFi连接
  Serial.begin(115200);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");
  }
  Serial.println("Connected to WiFi");

  // 初始化UDP通信
  udp.begin(localUdpPort);
  Serial.print("UDP server started on port ");
  Serial.println(localUdpPort);

  // 初始化电机控制
  AFMS.begin();
  leftMotor->setSpeed(0);
  rightMotor->setSpeed(0);
  leftMotor->run(RELEASE);
  rightMotor->run(RELEASE);

  // 初始化陀螺仪
  if (!bno.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize BNO055");
    while (1);
  }
  calibrateIMU();
}

void loop() {
  // 接收UDP数据包
  packetSize = udp.parsePacket();
  if (packetSize) {
    udp.read(packetBuffer, packetSize);
    packetBuffer[packetSize] = 0;
    Serial.println(packetBuffer);
    // 解析控制指令
    int leftSpeed = 0;
    int rightSpeed = 0;
    // TODO: 根据控制指令计算leftSpeed和rightSpeed
    move(leftSpeed, rightSpeed);
  }

  // 读取陀螺仪数据
  imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
  float heading = euler.z();

  // TODO: 根据陀螺仪数据进行导航和避障等操作
}

在上述代码中，我们使用了WiFi连接和UDP通信来接收控制指令，使用了Adafruit_MotorShield库来控制电机，使用了Adafruit_BNO055库来读取陀螺仪数据。你需要根据你的具体硬件和需求进行修改和完善。