两轮差速运动控制python代码

以下是一个简单的两轮差速运动控制的Python代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
# 设置GPIO引脚
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT) # 左侧电机使能引脚
GPIO.setup(12, GPIO.OUT) # 左侧电机控制引脚1
GPIO.setup(13, GPIO.OUT) # 左侧电机控制引脚2
GPIO.setup(15, GPIO.OUT) # 右侧电机使能引脚
GPIO.setup(16, GPIO.OUT) # 右侧电机控制引脚1
GPIO.setup(18, GPIO.OUT) # 右侧电机控制引脚2
 
# 左侧电机正转
def left_motor_forward():
    GPIO.output(12, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(13, GPIO.LOW)
 
# 左侧电机反转
def left_motor_backward():
    GPIO.output(12, GPIO.LOW)
    GPIO.output(13, GPIO.HIGH)
 
# 右侧电机正转
def right_motor_forward():
    GPIO.output(16, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(18, GPIO.LOW)
 
# 右侧电机反转
def right_motor_backward():
    GPIO.output(16, GPIO.LOW)
    GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
 
# 前进
def forward():
    left_motor_forward()
    right_motor_forward()
 
# 后退
def backward():
    left_motor_backward()
    right_motor_backward()
 
# 左转
def turn_left():
    left_motor_backward()
    right_motor_forward()
 
# 右转
def turn_right():
    left_motor_forward()
    right_motor_backward()
 
# 停止
def stop():
    GPIO.output(11, GPIO.LOW)
    GPIO.output(15, GPIO.LOW)
 
# 控制小车运动的主函数
def main():
    try:
        # 先停止小车
        stop()
         
        # 使能电机
        GPIO.output(11, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(15, GPIO.HIGH)
         
        # 小车前进2秒
        forward()
        time.sleep(2)
         
        # 小车后退2秒
        backward()
        time.sleep(2)
         
        # 小车左转2秒
        turn_left()
        time.sleep(2)
         
        # 小车右转2秒
        turn_right()
        time.sleep(2)
         
        # 停止小车
        stop()
     
    except KeyboardInterrupt:
        stop()
        GPIO.cleanup()

以上代码中，我们使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚。我们首先需要将GPIO引脚设置为输出模式，然后定义各个运动状态下的电机控制函数，最后编写主函数来控制小车的运动。在主函数中，我们先停止小车，然后使能电机，接着让小车前进、后退、左转、右转，并最终停止小车的运动。