在GPS坐标系下,如果两驱非差速的agv小车,要以指定的姿态到达某个指定的目标点,给一个例程
时间: 2024-10-10 13:16:04 浏览: 22
在GPS坐标系下,让一辆两轮非差速AGV小车按照特定姿态移动到目标位置,通常需要结合路径规划、姿态控制以及车辆运动学建模。下面是一个简化版的伪代码示例:
```python
# 导入必要的库
import math
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from nav_msgs.msg import Odometry
# 定义常量和变量
start_pose = None # 起始位置
target_pose = PoseStamped() # 目标位置 (x, y, theta)
current_pose = None # 当前位置 (从odom消息获取)
def update_odometry(odom_msg):
global current_pose
current_pose = odom_msg.pose.pose.position, odom_msg.pose.pose.orientation
def calculate_steering_angle(target_theta):
# 计算偏航角,可能需要考虑实际的车长和转弯半径
steering_angle = atan2(current_pose[0].y - target_pose.position.y,
current_pose[0].x - target_pose.position.x) - target_pose.orientation.z
return normalize_angle(steering_angle)
def normalize_angle(angle):
while angle > math.pi:
angle -= 2 * math.pi
while angle < -math.pi:
angle += 2 * math.pi
return angle
def main():
# 获取初始位置,开始监听odom数据
get_initial_position()
# 循环更新,直到达到目标
while not is_close_to_target(target_pose):
steering_angle = calculate_steering_angle(target_pose.orientation.z)
apply_steering(steering_angle)
sleep_for_small_time()
update_odometry()
# 辅助函数
def is_close_to_target(target):
# 判断当前位置是否接近目标,可以设定阈值
return math.sqrt((current_pose[0].x - target.position.x)**2 + (current_pose[0].y - target.position.y)**2) < threshold
# ...其他相关函数如获取初始位置、应用转向等
# 开始运行主循环
main()
```
在这个例子中,我们假设`atan2`计算的是两点之间的角度,`normalize_angle`用于将角度限制在[-π, π]范围内。实际项目中,你还需要处理误差累积、传感器噪声等问题,并可能需要实时调整算法以适应实际情况。
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