两轮差速agv二维码导航代码

以下是一个简单的两轮差速AGV二维码导航代码的示例：

import numpy as np
import cv2
import math
import time

# 二维码检测函数
def detect_qrcode(frame):
    # 创建一个二维码检测器对象
    detector = cv2.QRCodeDetector()
    # 将彩色图像转换为灰度图像
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # 检测二维码并返回结果
    data, bbox, _ = detector.detectAndDecode(gray)
    return data, bbox

# 初始化摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)

# 设置AGV的初始位置和朝向
pos = np.array([0, 0])
orientation = 0

# 设置AGV的运动参数
max_speed = 10  # AGV的最大速度
max_turn_rate = 2  # AGV的最大角速度

# 循环处理每一帧图像
while True:
    # 读取一帧图像
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    # 检测二维码并获取二维码的位置和角度
    data, bbox = detect_qrcode(frame)
    if data:
        # 获取二维码的中心点
        center = np.mean(bbox.reshape(-1, 2), axis=0)
        # 计算AGV需要转动的角度
        angle_to_qrcode = math.atan2(center[1] - frame.shape[0] / 2, center[0] - frame.shape[1] / 2)
        # 计算AGV需要移动的距离和角速度
        distance_to_qrcode = np.linalg.norm(center - [frame.shape[1] / 2, frame.shape[0] / 2])
        speed = max_speed * (1 - abs(angle_to_qrcode) / (math.pi / 2))
        turn_rate = max_turn_rate * angle_to_qrcode / (math.pi / 2)
        # 更新AGV的位置和朝向
        pos += speed * np.array([math.cos(orientation), math.sin(orientation)]) / cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
        orientation += turn_rate / cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    else:
        # 如果没有检测到二维码，则停止移动
        speed = 0
        turn_rate = 0

    # 显示二维码检测结果和AGV的位置和朝向
    cv2.putText(frame, data, (bbox[0][0], bbox[0][1] - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
    cv2.circle(frame, (int(pos[0]), int(pos[1])), 5, (0, 0, 255), -1)
    cv2.line(frame, (int(pos[0]), int(pos[1])),
             (int(pos[0] + 20 * math.cos(orientation)), int(pos[1] + 20 * math.sin(orientation))), (255, 0, 0), 2)

    # 显示图像
    cv2.imshow('frame', frame)

    # 按下q键退出循环
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放摄像头并关闭窗口
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

这个示例程序使用OpenCV库进行二维码检测和图像显示，通过计算AGV需要移动的距离和角速度来控制AGV的运动。需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的算法来实现更精确的导航。