MSP430f5529三路灰度循迹代码

以下是一个使用MSP430f5529微控制器的三路灰度循迹代码示例：

#include <msp430.h>

#define SENSOR_PIN_1 BIT0
#define SENSOR_PIN_2 BIT1
#define SENSOR_PIN_3 BIT2

#define LEFT_MOTOR_PIN BIT0
#define RIGHT_MOTOR_PIN BIT1

void setup() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗定时器
    
    P1DIR |= LEFT_MOTOR_PIN + RIGHT_MOTOR_PIN;  // 设置电机引脚为输出
    
    P1DIR &= ~(SENSOR_PIN_1 + SENSOR_PIN_2 + SENSOR_PIN_3);  // 设置传感器引脚为输入
    P1REN |= SENSOR_PIN_1 + SENSOR_PIN_2 + SENSOR_PIN_3;  // 启用传感器引脚的上拉电阻
    
    P1OUT |= SENSOR_PIN_1 + SENSOR_PIN_2 + SENSOR_PIN_3;  // 设置传感器引脚为高电平
    
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_2;  // 选择SMCLK作为计时器时钟源，连续计数模式
    
    __enable_interrupt();  // 启用中断
}

int main(void) {
    setup();  // 初始化
    
    while (1) {
        // 读取传感器值
        int sensor_value = (P1IN & (SENSOR_PIN_1 + SENSOR_PIN_2 + SENSOR_PIN_3)) >> 2;
        
        // 根据传感器值控制电机运动
        if (sensor_value == 0b010) {
            // 右偏转
            P1OUT |= LEFT_MOTOR_PIN;
            P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR_PIN;
        } else if (sensor_value == 0b100) {
            // 左偏转
            P1OUT &= ~LEFT_MOTOR_PIN;
            P1OUT |= RIGHT_MOTOR_PIN;
        } else {
            // 直行
            P1OUT |= LEFT_MOTOR_PIN + RIGHT_MOTOR_PIN;
        }
    }
    
    return 0;
}

这个代码示例使用了MSP430f5529的GPIO和定时器模块来实现三路灰度循迹功能。传感器引脚通过读取P1IN寄存器来获取传感器值，然后根据传感器值控制电机的运动方向。其中，`SENSOR_PIN_1`、`SENSOR_PIN_2`和`SENSOR_PIN_3`分别表示三个传感器引脚，`LEFT_MOTOR_PIN`和`RIGHT_MOTOR_PIN`表示左右电机引脚。代码中的逻辑可以根据实际情况进行调整和优化。