msp430灰度循迹小车
时间: 2023-09-02 10:08:02 浏览: 49
msp430灰度循迹小车是一种使用灰度传感器进行循迹的小车。在设计中,有一些难点需要解决。首先是小车在通过“y”路口时的判断,以及停车时需要保持20cm的间距。为了解决这个问题,可以使用陀螺仪进行直线矫正,但是陀螺仪数据可能会有跳变,导致小车偏离赛道。另一种解决方案是使用灰度传感器的数字量来判断小车的位置,当小车通过“y”路口时,关闭靠左一路灰度传感器的输入,通过路口后重新开启。这种方案经过实际测试没有发现较大误差。\[1\]
另外,题目中要求一车停止后二车需要立即停止并保持20cm的间距。为了实现这个要求,可以采用位置环-速度环串级PID控制方案。这样一车在保持速度的同时,二车会紧跟一车,当一车停止后,二车会立即停止,保持20cm的间距。\[2\]
在编码器获取方面,可以使用外部中断来获取编码器的信号。通过判断上升沿和下降沿,可以确定编码器的正转和反转情况,从而计算出小车的位置。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [MSP430F5529循迹小车 2022电赛 C题](https://blog.csdn.net/weixin_49821504/article/details/126451869)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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