else if ((!IsGreenLight(mTlStatus.light_status)) && mNavData.heading > 80.0 && mNavData.heading < 100.0 && mNavData.xAxis > 1553.0 && mNavData.xAxis < 1559.0) { mControlData.desireSpeed = 0; mControlData.desireAcc = 0; mControlData.throttlePercent = 0; mControlData.brakePercent = 30;//30 mControlData.wheelAngle = 0; }

时间: 2024-02-14 13:30:17 浏览: 19
这段代码是一个条件语句，根据一些条件来设置控制数据的值。 首先，条件语句中包含多个条件判断： - `!IsGreenLight(mTlStatus.light_status)`：调用函数`IsGreenLight`判断交通灯状态是否为绿灯，取反。 - `mNavData.heading > 80.0 && mNavData.heading < 100.0`：判断导航数据中的航向角度是否在80.0和100.0之间。 - `mNavData.xAxis > 1553.0 && mNavData.xAxis < 1559.0`：判断导航数据中的x轴坐标是否在1553.0和1559.0之间。 如果上述所有条件同时成立（即为true），则执行条件语句块中的代码。 在条件语句块中，将控制数据`mControlData`的各个字段设置为特定值： - `desireSpeed`被设置为0。 - `desireAcc`被设置为0。 - `throttlePercent`被设置为0。 - `brakePercent`被设置为30。 - `wheelAngle`被设置为0。 这样做的目的是当满足指定条件时，将控制数据设置为一组预定义值，可能是为了减速或者进行其他特殊操作。 总结来说，这段代码的功能是根据一些条件来设置控制数据的值。如果交通灯非绿灯并且满足一系列特定条件，将控制数据的各个字段设置为特定值。
相关问题

else if ((!IsGreenLight(mTlStatus.light_status)) && mNavData.heading > 80.0 && mNavData.heading < 100.0 && mNavData.xAxis > 425.0 && mNavData.xAxis < 432.0) { mControlData.desireSpeed = 0; mControlData.desireAcc = 0; mControlData.throttlePercent = 0; mControlData.brakePercent = 50;//50 mControlData.wheelAngle = 0; }

这段代码是一个条件语句，根据一些条件来设置控制数据的值。 首先，条件语句中包含多个条件判断： - `!IsGreenLight(mTlStatus.light_status)`：调用函数`IsGreenLight`判断交通灯状态是否为绿灯，取反。 - `mNavData.heading > 80.0 && mNavData.heading < 100.0`：判断导航数据中的航向角度是否在80.0和100.0之间。 - `mNavData.xAxis > 425.0 && mNavData.xAxis < 432.0`：判断导航数据中的x轴坐标是否在425.0和432.0之间。 如果上述所有条件同时成立（即为true），则执行条件语句块中的代码。 在条件语句块中，将控制数据`mControlData`的各个字段设置为特定值： - `desireSpeed`被设置为0。 - `desireAcc`被设置为0。 - `throttlePercent`被设置为0。 - `brakePercent`被设置为50。 - `wheelAngle`被设置为0。 这样做的目的是当满足指定条件时，将控制数据设置为一组预定义值，可能是为了减速或者进行其他特殊操作。 总结来说，这段代码的功能是根据一些条件来设置控制数据的值。如果交通灯非绿灯并且满足一系列特定条件，将控制数据的各个字段设置为特定值。

void ControlComply::SetNavigationData(robot::navigation_msg navigation_t) { int flag = 0; string rtk_state = "rtk_fixed"; // if(mTaskType != ADAPTIVEHOOK) mNavData = navigation_t; // std::cout<<"control location 99999999999999999999 ="<< mNavData.xAxis<<std::endl; if (strcmp(mNavData.rtkState.c_str(), rtk_state.c_str()) == 0) { mGpsFixed = true; } else { mGpsFixed = false; } mControlData.vehicleSpeed = mNavData.gpsSpeed; cur_vehicle_x = mNavData.xAxis; cur_vehicle_y = mNavData.yAxis; cur_vehicle_heading = mNavData.heading; cur_pos.x_axis = mNavData.xAxis; cur_pos.y_axis = mNavData.yAxis; }

根据你提供的代码，这是一个名为`ControlComply`的类的成员函数`SetNavigationData`的实现。以下是该函数的操作： - `flag`被初始化为0。 - `rtk_state`被初始化为"rtk_fixed"。 - 将传入的`navigation_t`参数赋值给成员变量`mNavData`。 - 通过比较字符串的方式判断`mNavData.rtkState`是否等于"rtk_fixed"，如果相等，则将成员变量`mGpsFixed`设置为`true`，否则设置为`false`。 - 将`mNavData.gpsSpeed`赋值给成员变量`mControlData.vehicleSpeed`。 - 将`mNavData.xAxis`赋值给变量`cur_vehicle_x`。 - 将`mNavData.yAxis`赋值给变量`cur_vehicle_y`。 - 将`mNavData.heading`赋值给变量`cur_vehicle_heading`。 - 将`mNavData.xAxis`赋值给变量`cur_pos.x_axis`。 - 将`mNavData.yAxis`赋值给变量`cur_pos.y_axis`。 根据代码的上下文，这段代码可能是用于设置导航数据和控制数据的函数。如果你有其他相关问题，请提供更多的代码或上下文信息，我将尽力提供帮助。

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void ControlComply::SetPalletCoorData(robot::hook_position hook_pos_t) { mHookPos = hook_pos_t; if(mTaskType == ADAPTIVEHOOK){ mNavData.xAxis = hook_pos_t.center_point_x; mNavData.yAxis = hook_pos_t.center_point_y; mNavData.heading = hook_pos_t.beta; } }

在条件块中，将hook_pos_t的center_point_x值赋给成员变量mNavData.xAxis，将hook_pos_t的center_point_y值赋给成员变量mNavData.yAxis，将hook_pos_t的beta值赋给成员变量mNavData.heading。...

void ControlComply::VehiclePoseCalculation() { CONTROL_PARAM_IN para_in; para_in.cur_position.x_axis = mNavData.xAxis; para_in.cur_position.y_axis = mNavData.yAxis; para_in.cur_position.z_axis = mNavData.zAxis; para_in.cur_position.heading = mNavData.heading; para_in.key_point = mKeyPoint; // pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList,mNavData.xAxis,mNavData.yAxis); ros::param::get("forward_preview_dis", para_in.forward_preview_dis); ros::param::get("back_preview_dis", para_in.back_preview_dis); ros::param::get("preview_time", para_in.preview_time); ros::param::get("curve_preview_dis", para_in.curve_preview_dis); ros::param::get("preview_time2", para_in.preview_time2); para_in.cur_gear = mGear; para_in.vehicle_speed = mNavData.gpsSpeed; BiaAngleCalculate(mPathList, para_in, mControlData); // std::cout<<"keypoint ="<<mKeyPoint<<std::endl; // std::cout<<"xyz_array[0].x_axis = "<<xyz_array[0].x_axis<<", "<<"xyz_array[0].y_axis = // "<<xyz_array[0].y_axis<<std::endl; // std::cout<<"car x = "<<mNavData.xAxis<<", "<<"car y = "<<mNavData.yAxis<<std::endl; }

然后，将车辆的当前位置和航向角从相应的成员变量（如mNavData.xAxis、mNavData.yAxis和mNavData.heading）中获取，并将它们分别赋值给para_in.cur_position.x_axis、para_in.cur_position.y_axis和para_...

float ControlComply::VehicleLateralControl() { int keyPointTemp = 0; vector<XYZ_COOR_S> pathListTemp; pathListTemp.clear(); XYZ_COOR_S xyz_temp; // parameter server float Vehicle_max_front_wheel = 0; float rtn_value = 0; ros::param::get("Vehicle_max_front_wheel", Vehicle_max_front_wheel); xyz_temp.x_axis = mNavData.xAxis; xyz_temp.y_axis = mNavData.yAxis; xyz_temp.heading = mNavData.heading; keyPointTemp = pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); std::cout<<"navigation pos : "<<mNavData.xAxis << "," << mNavData.yAxis << "," << mNavData.heading << std::endl;

接着，将当前位置的X和Y坐标以及航向角分别赋值给xyz_temp.x_axis、xyz_temp.y_axis和xyz_temp.heading。 继续，调用了一个名为FindKeyPointByTargetPoint_P的函数，该函数根据目标点的X和Y坐标，在路径...

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_tkinter.TclError: wrong # args: should be ".!frame2.!treeview2 heading column -option value..."

treeview.heading(column, text="your text") 在这个代码中，"column" 是你要设置标题的列的索引，"your text" 是你要设置的标题文本。 如果你仍然无法解决这个问题，可以将你的代码贴出来，我们可以帮你更好...

def show_excel(self): # 清空第一个表格内容 self.result_text.delete(1.0, tk.END) # 清空第二个表格内容 if hasattr(self, 'table_frame2'): self.table_frame2.destroy() self.table_frame2 = tk.Frame(self.result_text2) self.table_frame2.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.BOTH, expand=True) table_scroll_y2 = ttk.Scrollbar(self.table_frame2, orient=tk.VERTICAL) table_scroll_y2.pack(side=tk.RIGHT, fill=tk.Y) table_scroll_x2 = ttk.Scrollbar(self.table_frame2, orient=tk.HORIZONTAL) table_scroll_x2.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X) # 清空第二个表格内容 if hasattr(self, 'table_frame'): self.table_frame.destroy() self.table_frame = tk.Frame(self.result_text) self.table_frame.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.BOTH, expand=True) table_scroll_y = ttk.Scrollbar(self.table_frame, orient=tk.VERTICAL) table_scroll_y.pack(side=tk.RIGHT, fill=tk.Y) table_scroll_x = ttk.Scrollbar(self.table_frame, orient=tk.HORIZONTAL) table_scroll_x.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X) # 显示第一个表格 header = next(self.record_sheet.iter_rows(min_row=1, max_row=1, values_only=True)) # 创建表格 table = ttk.Treeview(self.table_frame, columns=header, show='headings',

table.heading(col, text=col) # 填充表格数据 for row in self.record_sheet.iter_rows(min_row=2, values_only=True): table.insert("", tk.END, values=row) # 显示第二个表格 header2 = next(self.record_...

void ControlComply::BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list, CONTROL_PARAM_IN para_in, robot::control_msg& para_out) { float distance_temp; int new_key_point = 0; XYZ_COOR_S xyz_temp; float delta_x[2], delta_y[2]; float min_distance = 100; int size = path_list.size(); float cur_x = para_in.cur_position.x_axis; float cur_y = para_in.cur_position.y_axis; float cur_head = para_in.cur_position.heading; for (int i = 0; i < size; i++) { xyz_temp = path_list.at(i); distance_temp = sqrt((xyz_temp.x_axis - cur_x) * (xyz_temp.x_axis - cur_x) + (xyz_temp.y_axis - cur_y) * (xyz_temp.y_axis - cur_y)); if (min_distance > distance_temp) { min_distance = distance_temp; new_key_point = i % size; } } // std::cout<<"00000000000000000000000000000 key ="<<new_key_point<<std::endl; // std::cout<<"cur = "<<cur_x<<","<<"y = "<<cur_y<<","<<"xyz = "<<xyz_temp.x_axis<<","<<"y = // "<<xyz_temp.y_axis<<std::endl; mKeyPoint = new_key_point; para_out.preCurve = path_list.at(mKeyPoint).curvature; if (path_list.at(path_list.size() - 3).curvature > para_out.preCurve) para_out.preCurve = path_list.at(path_list.size() - 3).curvature; delta_x[0] = cur_x - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[0] = cur_y - path_list.at(new_key_point).y_axis; delta_x[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).x_axis - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).y_axis - path_list.at(new_key_point).y_axis; distance_temp = delta_x[1] * delta_y[0] - delta_y[1] * delta_x[0]; if (distance_temp > 0) para_out.biaDistance = sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); else para_out.biaDistance = -1 * sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); para_out.preAngleDev = 0; }

这段代码定义了一个名为BiaAngleCalculate的函数，它接受三个参数：path_list（存储XYZ坐标的向量）、para_in（包含控制参数的结构体）和para_out（用于输出结果的结构体）。 首先，定义了一些局部变量，...

BeautifulSoup.find_all()标签怎么用，举个例子

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def show_excel(self): # 清空文本框内容 self.result_text.delete(1.0, tk.END) self.result_text2.delete(1.0, tk.END) # 显示出入库明细 for row in self.record_sheet.iter_rows(values_only=True): row_str = "" for cell in row: if cell is None: cell = "" elif type(cell) is datetime.datetime: cell = cell.strftime("%Y-%m-%d") row_str += str(cell) + "\t" self.result_text.insert(tk.END, row_str + "\n") # 显示库存明细 for row in self.data_sheet.iter_rows(values_only=True): row_str = "" for cell in row: if cell is None: cell = "" elif type(cell) is datetime.datetime: cell = cell.strftime("%Y-%m-%d") row_str += str(cell) + "\t" self.result_text2.insert(tk.END, row_str + "\n")修改這段代碼將excel數據已表格的方式展示出來

self.record_table.heading(col, text=col) for col in self.data_table["columns"]: self.data_table.heading(col, text=col) # 插入数据行 for row in self.record_sheet.iter_rows(values_only=True): self...

class InventoryApp: def init(self, master): self.master = master master.title("物料进出库统计") # 创建标签和文本框 self.label1 = tk.Label(master, text="物料名称：") self.label1.grid(row=0, column=0, padx=5, pady=5) self.material_name = tk.Entry(master) self.material_name.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5) self.label2 = tk.Label(master, text="数量：") self.label2.grid(row=1, column=0, padx=5, pady=5) self.material_qty = tk.Entry(master) self.material_qty.grid(row=1, column=1, padx=5, pady=5) # 创建进出库按钮 self.in_button = tk.Button(master, text="进库", command=self.in_stock) self.in_button.grid(row=2, column=0, padx=5, pady=5) self.out_button = tk.Button(master, text="出库", command=self.out_stock) self.out_button.grid(row=2, column=1, padx=5, pady=5) # 添加显示excel内容的按钮 self.show_button = tk.Button(master, text="显示Excel内容", command=self.show_excel) self.show_button.grid(row=3, column=0, padx=5, pady=5) # 打开Excel文件 self.wb = openpyxl.load_workbook(r"C:\Users\bing3_chen\Desktop\1.xlsx") self.record_sheet = self.wb["記錄"] self.data_sheet = self.wb["數據"] # 显示excel内容的回调函数 def show_excel(self): # 创建一个新窗口 top = tk.Toplevel(self.master) # 创建表格用于显示第一个工作表 columns1 = [col[0] for col in self.record_sheet.iter_cols()] treeview1 = ttk.Treeview(top, columns=columns1, show="headings") treeview1.grid(row=0, column=0, padx=5, pady=5) # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns1: treeview1.heading(col, text=col) treeview1.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第一个工作表的内容 for row in self.record_sheet.iter_rows(values_only=True): treeview1.insert("", tk.END, values=row) # 创建表格用于显示第二个工作表 columns2 = [col[0] for col in self.data_sheet.iter_cols()] treeview2 = ttk.Treeview(top, columns=columns2, show="headings") treeview2.grid(row=1, column=0, padx=5, pady=5) # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns2: treeview2.heading(col, text=col) treeview2.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第二个工作表的内容 for row in self.data_sheet.iter_rows(values_only=True): treeview2.insert("", tk.END, values=row)修改這個代碼不打開新的窗口，就在原本窗口的右側顯示，并且兩個文本框大小一致，

treeview1.heading(col, text=col) treeview1.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第一个工作表的内容 for row in self.record_sheet.iter_rows(values_only=True): treeview1.insert("", tk.END...

for col in self.columns: self.tree.heading(col, text=col, command=lambda_col=col: self.tree_sort_column(self.tree, _col, False)) self.top_title = Label(self.frame_left_top, text="花束管理信息:", font=( 写出每行代码的意思

这是 Python 的代码，其中包含了一个类的定义和一些界面元素的初始化。 ...其中 self.columns 是一个列表，包含了表格的列名。self.tree 是一个 tkinter 的 Treeview 对象，用于显示数据。... 第二行定义了一个 Label ...

创建表格用于显示第一个工作表 columns1 = next(self.record_sheet.iter_rows(min_row=1, max_row=1, values_only=True)) treeview1 = ttk.Treeview(self.container1, columns=columns1, show="headings") treeview1.grid(row=1, column=3, rowspan=1, padx=5, pady=5, sticky="nsew") # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns1: treeview1.heading(col, text=col) treeview1.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第一个工作表的内容 for row in self.record_sheet.iter_rows(min_row=2, values_only=True): row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview1.insert("", tk.END, values=row_values) # 创建表格用于显示第二个工作表 columns2 = next(self.data_sheet.iter_rows(min_row=1, max_row=1, values_only=True)) treeview2 = ttk.Treeview(self.container1, columns=columns2, show="headings") treeview2.grid(row=3, column=3, padx=5, pady=5, sticky="nsew") # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns2: treeview2.heading(col, text=col) treeview2.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第二个工作表的内容 for row in self.data_sheet.iter_rows(min_row=2, values_only=True): row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview2.insert("", tk.END, values=row_values) # 设置文本框大小一致 self.material_name1.config(width=20) self.material_qty.config(width=20)將顯示在文本框中數據用邊框綫框起來的修改後的完整代碼

row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview1.insert("", tk.END, values=row_values) # 为 material_name1 和 ...

def show_excel(self): # 创建表格用于显示第一个工作表 columns1 = [col[0] for col in self.record_sheet.iter_cols()] treeview1 = ttk.Treeview(self.container1, columns=columns1, show="headings") treeview1.grid(row=1, column=3, rowspan=1, padx=5, pady=5, sticky="nsew") # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns1: treeview1.heading(col, text=col) treeview1.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第一个工作表的内容 for row in self.record_sheet.iter_rows(values_only=True): row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview1.insert("", tk.END, values=row_values) # 创建表格用于显示第二个工作表 columns2 = [col[0] for col in self.data_sheet.iter_cols()] treeview2 = ttk.Treeview(self.container1, columns=columns2, show="headings") treeview2.grid(row=3, column=3, padx=5, pady=5, sticky="nsew") # 设置表格列的标题和宽度 for col in columns2: treeview2.heading(col, text=col) treeview2.column(col, width=100, anchor="center") # 显示第二个工作表的内容 for row in self.data_sheet.iter_rows(values_only=True): row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview2.insert("", tk.END, values=row_values) # 设置文本框大小一致 self.material_name1.config(width=20) self.material_qty.config(width=20)爲啥顯示數據會把excel中ABCD列的字母和工作表名都顯示出來了怎麽修改

row_values = [cell if cell is not None else "" for cell in row] if all(not bool(cell) for cell in row_values): continue treeview1.insert("", tk.END, values=row_values) # 创建表格用于显示第二个...
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绘制企业战略地图：从财务到客户价值的六步法

"BSC资料.pdf" 战略地图是一种战略管理工具，它帮助企业将战略目标可视化，确保所有部门和员工的工作都与公司的整体战略方向保持一致。战略地图的核心内容包括四个相互关联的视角：财务、客户、内部流程和学习与成长。 1. **财务视角**：这是战略地图的最终目标，通常表现为股东价值的提升。例如，股东期望五年后的销售收入达到五亿元，而目前只有一亿元，那么四亿元的差距就是企业的总体目标。 2. **客户视角**：为了实现财务目标，需要明确客户价值主张。企业可以通过提供最低总成本、产品创新、全面解决方案或系统锁定等方式吸引和保留客户，以实现销售额的增长。 3. **内部流程视角**：确定关键流程以支持客户价值主张和财务目标的实现。主要流程可能包括运营管理、客户管理、创新和社会责任等，每个流程都需要有明确的短期、中期和长期目标。 4. **学习与成长视角**：评估和提升企业的人力资本、信息资本和组织资本，确保这些无形资产能够支持内部流程的优化和战略目标的达成。 绘制战略地图的六个步骤： 1. **确定股东价值差距**：识别与股东期望之间的差距。 2. **调整客户价值主张**：分析客户并调整策略以满足他们的需求。 3. **设定价值提升时间表**：规划各阶段的目标以逐步缩小差距。 4. **确定战略主题**：识别关键内部流程并设定目标。 5. **提升战略准备度**：评估并提升无形资产的战略准备度。 6. **制定行动方案**：根据战略地图制定具体行动计划，分配资源和预算。 战略地图的有效性主要取决于两个要素： 1. **KPI的数量及分布比例**：一个有效的战略地图通常包含20个左右的指标，且在四个视角之间有均衡的分布，如财务20%，客户20%，内部流程40%。 2. **KPI的性质比例**：指标应涵盖财务、客户、内部流程和学习与成长等各个方面，以全面反映组织的绩效。 战略地图不仅帮助管理层清晰传达战略意图，也使员工能更好地理解自己的工作如何对公司整体目标产生贡献，从而提高执行力和组织协同性。