MATLAB中用S函数编写一个滑模控制器,并用前向欧拉法离散化,采样时间取0.01
时间: 2024-05-03 13:19:59 浏览: 12
以下是MATLAB代码实现:
```matlab
function [sys,x0,str,ts] = sfunction_sliding_mode_controller(t,x,u,flag)
switch flag
case 0 % 初始化
[sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes();
case 2 % 状态方程
sys = mdlUpdate(t,x,u);
case 3 % 输出方程
sys = mdlOutputs(t,x,u);
case {1,4,9} % 不处理的情况
sys = [];
otherwise
error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes()
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 2; % 状态变量为s和s_dot
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1; % 控制量为u
sizes.NumInputs = 2; % 输入为x和x_dot
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0;0]; % 初始化状态变量
str = [];
ts = [0.01 0]; % 采样时间为0.01s的前向欧拉法离散化
function sys = mdlUpdate(t,x,u)
% 控制器参数设置
k = 1;
mu = 0.1;
% 计算滑模面
s = u(1) - u(2);
s_dot = -k*sign(s);
% 计算控制量
u_c = mu*s_dot + u(2);
sys = [s;s_dot]; % 返回状态变量
function sys = mdlOutputs(t,x,u)
sys = u_c; % 返回控制量
```
使用时,将该函数保存为`sfunction_sliding_mode_controller.m`文件,并在Simulink中调用该S函数即可。需要注意的是,在Simulink中调用该S函数时,输入和输出的信号名称应该与S函数中定义的一致。