uuv_simulator 教程

很高兴您对 uuv_simulator 的教程感兴趣！uuv_simulator 是一个用于模拟无人水下航行器的ROS软件包。下面是一个简单的教程，帮助您开始使用 uuv_simulator：

1. 安装依赖项：确保您已经安装了 ROS 和 Gazebo，并且已经设置好了ROS的工作空间。

2. 下载 uuv_simulator 软件包：在终端中输入以下命令来下载软件包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator.git
$ cd ..
$ catkin_make

3. 运行示例：uuv_simulator 提供了一些示例，您可以通过运行它们来了解如何使用该软件包。例如，运行以下命令启动 Gazebo 和 Rviz 来模拟一个无人潜水器：

$ roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

4. 运行控制器：在另一个终端中，输入以下命令来运行潜水器的控制器：

$ roslaunch uuv_control_cascaded_pid ocean_waves_vehicle.launch

5. 控制潜水器：在另一个终端中，输入以下命令来控制潜水器：

$ rostopic pub /vehicle_1/thruster_manager/input geometry_msgs/WrenchStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
wrench:
  force:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 100.0
  torque:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0"

这将使潜水器向上施加100牛顿的推力。

这只是 uuv_simulator 的一小部分功能，您可以通过查看官方文档以及在 ROS Answers 社区上提问来深入了解。希望这个简单的教程对您有所帮助！