模糊PID代码 STM32
时间: 2023-08-24 12:05:14 浏览: 123
以下是一个基于STM32的模糊PID控制算法的示例代码,仅供参考:
```
#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"
// 定义控制参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.25;
float Kd = 0.1;
// 定义控制误差变量
float error = 0;
float lastError = 0;
float sumError = 0;
// 定义输入输出变量
float input = 0;
float output = 0;
// 定义模糊函数
float fuzzy(float e) {
if (e <= -10) {
return 0;
} else if (e > -10 && e <= -5) {
return (e + 10) / 5;
} else if (e > -5 && e <= 0) {
return 1;
} else if (e > 0 && e <= 5) {
return (5 - e) / 5;
} else if (e > 5) {
return 0;
}
}
// 定义模糊PID控制函数
float fuzzyPID(float e) {
float u = 0;
float de = e - lastError;
float fuzzyP = Kp * fuzzy(e);
float fuzzyI = Ki * sumError;
float fuzzyD = Kd * de;
u = fuzzyP + fuzzyI + fuzzyD;
lastError = e;
sumError += e;
return u;
}
int main(void) {
while (1) {
// 获取输入值
input = ADC_GetConversionValue(ADC1);
// 计算控制误差
error = 100 - input;
// 计算输出值
output = fuzzyPID(error);
// 输出控制信号
DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, output);
}
}
```
需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际应用还需要进行更多的优化和调节。同时,模糊PID控制算法也有很多变体和扩展,需要根据具体的需求进行选择和实现。
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