stm32f407zgt6使用hal库驱动ov7725进行颜色识别的算法，请展示代码

以下是一个简单的基于颜色空间的颜色识别算法的示例代码，使用HAL库驱动OV7725进行图像采集和预处理：

#include "main.h"
#include "ov7725.h"

#define IMAGE_HEIGHT 120
#define IMAGE_WIDTH  160

/* 常量定义 */
#define COLOR_THRESHOLD 100

/* 全局变量定义 */
uint8_t image_buffer[IMAGE_HEIGHT * IMAGE_WIDTH * 2];
uint8_t gray_image[IMAGE_HEIGHT * IMAGE_WIDTH];
uint8_t binary_image[IMAGE_HEIGHT * IMAGE_WIDTH];

/* 函数定义 */
void OV7725_Color_Detection(void);

int main(void)
{
  /* 系统初始化 */
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  /* OV7725初始化 */
  OV7725_Init();

  /* 无限循环 */
  while (1)
  {
    /* 进行颜色识别 */
    OV7725_Color_Detection();
  }
}

void OV7725_Color_Detection(void)
{
  uint16_t i, j;
  uint16_t r, g, b;
  uint8_t gray_value, binary_value;
  uint16_t color_count = 0;

  /* 采集图像 */
  OV7725_Read_Image(image_buffer, IMAGE_HEIGHT * IMAGE_WIDTH * 2);

  /* 将RGB图像转换为灰度图像 */
  for (i = 0; i < IMAGE_HEIGHT; i++)
  {
    for (j = 0; j < IMAGE_WIDTH; j++)
    {
      r = image_buffer[(i * IMAGE_WIDTH + j) * 2];
      g = image_buffer[(i * IMAGE_WIDTH + j) * 2 + 1];
      b = image_buffer[(i * IMAGE_WIDTH + j) * 2 + 2];

      gray_value = (uint8_t)(0.299 * r + 0.587 * g + 0.114 * b);
      gray_image[i * IMAGE_WIDTH + j] = gray_value;
    }
  }

  /* 对灰度图像进行二值化 */
  for (i = 0; i < IMAGE_HEIGHT; i++)
  {
    for (j = 0; j < IMAGE_WIDTH; j++)
    {
      if (gray_image[i * IMAGE_WIDTH + j] > COLOR_THRESHOLD)
      {
        binary_value = 255;
        color_count++;
      }
      else
      {
        binary_value = 0;
      }
      binary_image[i * IMAGE_WIDTH + j] = binary_value;
    }
  }

  /* 如果检测到颜色，则进行相关处理 */
  if (color_count > 0)
  {
    /* 控制机器人进行移动等操作 */
    // TODO
  }
}

以上代码仅是一个简单的示例，实际的颜色识别算法可能需要更复杂的处理步骤和算法，具体实现方式需要根据具体的应用场景和需求进行选择和修改。