STM32开源代码——MPU6050程序
时间: 2023-07-29 10:12:20 浏览: 47
好的,这是一个简单的使用STM32控制MPU6050的程序,使用I2C通信协议:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "I2C.h"
#include "MPU6050.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define CONFIG 0x1A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_Init();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(PWR_MGMT_1);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(0x00);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(CONFIG);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(0x00);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(GYRO_CONFIG);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(0x08);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(ACCEL_CONFIG);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(0x10);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
}
void MPU6050_ReadAccel(short *ax, short *ay, short *az)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(ACCEL_XOUT_H);
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS + 1);
I2C_WaitAck();
*ax = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
*ay = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
*az = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
I2C_Stop();
}
void MPU6050_ReadGyro(short *gx, short *gy, short *gz)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(GYRO_XOUT_H);
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS + 1);
I2C_WaitAck();
*gx = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
*gy = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
*gz = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
I2C_Stop();
}
```
这个程序通过I2C通信协议,配置MPU6050的寄存器,然后读取加速度计和陀螺仪的数据。你可以根据需要修改寄存器配置,或者添加更多的函数来扩展功能。