ros中std::string的统发

字符串类型std::string是C++标准库中的一种类型，它可以用来存储和处理文本数据。它是一种可变长度的序列，由单个字符组成，可以使用任何字符集进行编码。它是一种标准化的C++类型，可以跨平台使用，并且可以使用标准库中提供的函数来操作。

相关问题

ros发送std::string

在ROS中，可以使用ROS的消息机制来发送std::string类型的数据。ROS使用消息来进行节点之间的通信，消息是一种结构化的数据类型，可以包含不同的字段。

要发送std::string类型的数据，首先需要定义一个包含std::string字段的消息类型。可以使用ROS提供的消息定义语言（Message Definition Language）来定义消息类型。以下是一个示例：

# 在msg文件夹下定义StringMessage.msg文件
string data

然后，在ROS节点中，可以使用该消息类型来创建一个消息对象，并将std::string数据赋值给消息对象的data字段。然后，可以使用ROS提供的发布者（Publisher）来发布该消息。

以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <your_package_name/StringMessage.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "string_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher string_pub = nh.advertise<your_package_name::StringMessage>("string_topic", 10);

    your_package_name::StringMessage msg;
    msg.data = "Hello, ROS!";

    ros::Rate rate(10); // 发布频率为10Hz
    while (ros::ok())
    {
        string_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在上述代码中，首先包含了必要的ROS头文件和自定义的消息类型头文件。然后，创建了一个发布者对象，并指定了消息类型和话题名称。接下来，创建了一个消息对象，并将std::string数据赋值给消息对象的data字段。最后，使用发布者对象的publish()函数来发布消息。

请注意，上述代码中的"your_package_name"需要替换为你自己的包名。

ros2 std::make_unique

在ROS2中，std::make_unique函数用于创建一个唯一指针。它是C++14中引入的一个函数模板，用于在堆上创建一个对象，并返回一个指向该对象的唯一指针。在ROS2中，可以使用std::make_unique函数来创建ROS2节点。例如，可以使用以下代码创建一个继承自rclcpp::Node的类的实例：

auto node = std::make_unique<MinimalPublisher>();

这将创建一个MinimalPublisher类的实例，并返回一个指向该实例的唯一指针。然后，可以使用该指针来访问该节点的成员函数和变量。

引用：
\[1\] 截至目前，galactic虽然对以上过程进行了一定程度的封装，但封装也极为简化，同时read的流程仍没有封装，使用还是很麻烦。节点的建立ROS2使用了完全的面向对象设计，以C++为例，大量的ROS API都封装在了rclcpp::Node这个类中，也就意味着需要使用这些API，你必须定义一个继承自Node的类，这也就强制用户必须使用类的方式构建整个系统，官方的一个简单的例子如下：class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher"), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; size_t count_; }
\[2\] 只要在同一ID的机器就可以接受到彼此的消息。yaml配置文件比较坑的一个细节，ROS2在yaml使用上有两个变化，如下：test_node: ros__parameters: common: topic: "your_topic"
\[3\] 主要是下面三个部分：名称重定向日志配置参数使用命令行传参在eloquent之后需要加 --ros-args标志，dashing版本不需要eloquent：ros2 run my_package node_executable --ros-args ...
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS2实践总结](https://blog.csdn.net/liu3612162/article/details/121906612)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [[ros2学习]-学习ROS 2工具集](https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/106375420)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]