相机标定重投影误差python代码

好的，在 python 中，可以使用以下方式计算相机标定重投影误差：

1. 首先，需要安装 opencv 库，然后使用如下代码导入它：

import cv2

2. 然后，载入标定的相机内参和畸变系数。例如：

K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])
dist = np.array([k1, k2, p1, p2, k3])

其中，`fx` 和 `fy` 是相机的焦距，`cx` 和 `cy` 是相机的中心坐标，`k1`、`k2`、`k3` 是畸变系数，`p1` 和 `p2` 是扭曲系数。

3. 定义世界坐标系下的棋盘角点坐标，例如：

obj_points = np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [2, 0, 0], [3, 0, 0],
                       [0, 1, 0], [1, 1, 0], [2, 1, 0], [3, 1, 0],
                       [0, 2, 0], [1, 2, 0], [2, 2, 0], [3, 2, 0],
                       [0, 3, 0], [1, 3, 0], [2, 3, 0], [3, 3, 0]])

这里定义的是一个 4x4 的棋盘，每个角点的坐标为 (0,0,0)、(1,0,0)、(2,0,0) 等。

4. 将世界坐标系下的棋盘角点坐标转换为相机坐标系下的坐标，使用如下代码：

img_points, _ = cv2.projectPoints(obj_points, rvec, tvec, K, dist)

其中，`rvec` 是相机坐标系下的旋转向