基于相机参数对畸变图片进行矫正

相机镜头在拍摄过程中会引起畸变，包括径向畸变和切向畸变，在图像处理中需要对畸变进行矫正。畸变矫正需要相机的内参和外参参数，其中内参参数包括焦距、主点位置和相机畸变系数等，外参参数包括相机的位置和朝向。以下是基于相机参数对畸变图片进行矫正的步骤：

1. 读取相机内参和外参参数，可以通过相机标定得到。
2. 对于输入的畸变图片，将像素坐标转换为归一化坐标，即将像素坐标除以图像宽高。
3. 对于每个归一化坐标点，根据内参参数计算出对应的射线方向向量。
4. 根据外参参数，将射线方向向量转换为世界坐标系下的射线。
5. 将世界坐标系下的射线映射到相机图像平面上，得到畸变图像中对应的点。
6. 将畸变图像中的点坐标转换为像素坐标，即将归一化坐标乘以图像宽高。
7. 根据得到的像素坐标，在矫正后的图像中插值得到对应像素值。

以上就是基于相机参数对畸变图片进行矫正的步骤。需要注意的是，在步骤3、4、5中，需要将归一化坐标和世界坐标系下的坐标转换为相机坐标系下的坐标。可以通过相机的旋转矩阵和平移向量来实现。