基于STM32的简单循迹小车

循迹小车是一种基于红外线传感器的智能小车，能够在黑色轨道上自动行驶。下面我介绍一下基于STM32的简单循迹小车的制作方法。

材料准备：
- STM32F103C8T6主控芯片
- 红外线传感器模块
- L298N电机驱动模块
- 直流电机
- 面包板、杜邦线等

制作步骤：
1. 按照电路图连接好STM32主控芯片、红外线传感器模块、L298N电机驱动模块和直流电机。
2. 在Keil uVision中编写代码，实现红外线传感器对黑色轨道的识别，并控制直流电机的转动方向和速度，使小车能够沿着轨道自动行驶。
3. 将代码烧录进STM32主控芯片中。
4. 将小车放在黑色轨道上，开启电源，观察小车是否能够正常行驶。

注意事项：
1. 搭建电路时要仔细检查每个连接点是否正确，以防出现短路等问题。
2. 在编写程序时要考虑到红外线传感器的灵敏度和误差，尽可能提高程序的稳定性和准确性。
3. 在测试过程中，要随时调整小车的速度和转向，以保证它始终沿着正确的轨道行驶。

相关问题

基于stm32红外循迹小车

基于STM32的红外循迹小车是一种基于红外对管来检测黑线的小车。小车行进时大致有4种情况，两个红外灯都检测到光亮（直走或者超出黑线范围），左光亮右黑线（前方右转），右光亮左黑线（前方左转），都是黑线（这种情况一般不会出现）。通过if else就可以将小车的基本逻辑表示出来，但是注意上面提到两个红外灯都检测到光亮还可能是超出黑线范围，也就是要拐弯时拐不过来，小车冲过了，所以我们还要考虑这种情况。我们可以设置一个记录上一次拐弯情况的功能，当超出了黑线范围，但是记录了上一刻的转弯情况，让小车继续转弯，这样就可以回到黑线上。

基于stm32的循迹小车pid

你好！针对基于STM32的循迹小车，PID（Proportional Integral Derivative）控制算法是一种常用的控制方法，用于实现车辆的精准循迹。

PID控制器的基本原理是根据当前的偏差（车辆离期望轨迹的距离）计算出一个修正量，该修正量会根据比例、积分和微分三个参数进行调节。具体步骤如下：

1. 获取传感器数据：使用红外传感器或者其他合适的传感器获取车辆当前位置与期望轨迹的偏差。

2. 计算误差：将传感器数据转换为实际的偏差值。例如，可以将传感器读数映射到一个范围内的值，如-1到1之间。

3. 计算修正量：根据比例、积分和微分三个参数，计算出修正量。具体计算方式如下：
* 比例项（P项）：将偏差乘以一个比例系数Kp，得到P项修正量。
* 积分项（I项）：将偏差累加并乘以一个积分系数Ki，得到I项修正量。
* 微分项（D项）：将偏差变化率乘以一个微分系数Kd，得到D项修正量。
* 修正量 = P项 + I项 + D项。

4. 应用修正量：根据计算得到的修正量，调整小车的转向或速度控制，使车辆逐渐回归到期望轨迹。

5. 循环迭代：不断重复上述步骤，以实现持续的循迹控制。

需要注意的是，PID控制算法的参数调节是一个关键的过程，需要根据具体的实际情况进行调试和优化。可以通过试错法或者自动调参算法来找到合适的参数值，以达到较好的循迹效果。

希望对你有所帮助！如有更多问题，请继续提问。