未定义函数或变量 'time'
时间: 2023-09-05 21:08:33 浏览: 50
这个错误通常是因为你在代码中使用了“time”模块,但是没有正确导入该模块。你可以在代码开头添加以下语句导入该模块:
```
import time
```
如果你已经导入了该模块,但是仍然出现这个错误,可能是因为你的代码中有一些拼写错误或其他问题导致无法正确识别“time”模块。建议仔细检查代码中与“time”相关的部分,看看是否存在拼写错误或其他语法问题。
相关问题
MATLAB 未定义函数或变量 'stepfun'
如果你在MATLAB中执行stepfun函数时出现“未定义函数或变量”的错误,可能是因为你的MATLAB版本较旧,无法使用该函数。stepfun函数是在MATLAB R2016a版本中引入的。
在较旧的版本中,你可以使用heaviside函数来生成阶跃函数,使用方法如下:
1. 定义跃函数的时间范围和阶跃点:
t = -1:0.01:1; % 时间范围
t0 = 0; % 阶跃点
2. 使用heaviside函数生成阶跃函数:
y = 0.5*(1+sign(t-t0));
3. 绘制阶跃函数:
plot(t, y);
xlabel('Time');
ylabel('Amplitude');
title('Step Function');
这样就可以生成一个以t0为阶跃点的阶跃函数,并且通过plot函数绘制出来。
上述关于非线性系统有限时间控制的matlab代码,未定义函数或变量‘U’,重新给出代码
抱歉,之前的回答中可能有误,请参考以下代码:
```matlab
clear all;
clc;
%% System parameters
a = 1;
b = 1;
c = 1;
d = 1;
%% State feedback controller design
Q = [1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
R = 1;
[K,S,e] = dlqr([0 1 0 0;
a b c 0;
0 0 0 1;
0 0 d 0], [0;0;0;1], Q, R);
Acl = [0 1 0 0;
a-b*K(1) b-c*K(2) c-d*K(3) -d*K(4);
0 0 0 1;
0 0 -d*K(1) -d*K(2)];
Bcl = [0; 0; 0; d];
C = [1 0 0 0; 0 0 1 0];
%% Observer design
L = place(Acl',C',[0.1 0.2 0.3 0.4])';
%% Simulation
tspan = 0:0.01:10;
x0 = [1; 0; 1; 0];
xhat0 = [0; 0; 0; 0];
x = zeros(4,length(tspan));
xhat = zeros(4,length(tspan));
u = zeros(1,length(tspan));
for i=1:length(tspan)
x(:,i) = expm([(a-b*K(1)) b-c*K(2) c-d*K(3) -d*K(4);
0 0 0 1;
0 0 0 0;
0 0 -d*K(1) -d*K(2)]*tspan(i))*x0;
xhat(:,i) = expm([(a-b*K(1)+L(1,1)*c) (b-c*K(2)+L(2,1)*d) c-d*K(3) (-d*K(4)+L(4,1)*d);
L(1,2) L(2,2) 0 L(4,2);
0 0 0 0;
(L(1,1)-K(1)*L(3,1)) (L(2,1)-K(2)*L(3,1)) 0 (L(4,1)-K(1)*L(3,1))]*tspan(i))*xhat0 + ...
expm([(a-b*K(1)+L(1,1)*c) (b-c*K(2)+L(2,1)*d) c-d*K(3) (-d*K(4)+L(4,1)*d);
L(1,2) L(2,2) 0 L(4,2);
0 0 0 0;
(L(1,1)-K(1)*L(3,1)) (L(2,1)-K(2)*L(3,1)) 0 (L(4,1)-K(1)*L(3,1))]*tspan(i))*(-L*[xhat(1,i);xhat(3,i)]) + ...
expm([(a-b*K(1)+L(1,1)*c) (b-c*K(2)+L(2,1)*d) c-d*K(3) (-d*K(4)+L(4,1)*d);
L(1,2) L(2,2) 0 L(4,2);
0 0 0 0;
(L(1,1)-K(1)*L(3,1)) (L(2,1)-K(2)*L(3,1)) 0 (L(4,1)-K(1)*L(3,1))]*tspan(i))*u(1);
u(:,i) = -K*xhat(:,i);
end
%% Plot results
figure(1)
plot(tspan,x(1,:),'LineWidth',2)
hold on
plot(tspan,xhat(1,:),'--','LineWidth',2)
title('State 1')
xlabel('Time')
ylabel('Value')
legend('True','Estimated')
figure(2)
plot(tspan,x(2,:),'LineWidth',2)
title('State 2')
xlabel('Time')
ylabel('Value')
figure(3)
plot(tspan,x(3,:),'LineWidth',2)
hold on
plot(tspan,xhat(3,:),'--','LineWidth',2)
title('State 3')
xlabel('Time')
ylabel('Value')
legend('True','Estimated')
figure(4)
plot(tspan,x(4,:),'LineWidth',2)
title('State 4')
xlabel('Time')
ylabel('Value')
figure(5)
plot(tspan,u,'LineWidth',2)
title('Control Input')
xlabel('Time')
ylabel('Value')
```