模糊pid代码keil

以下是一个简单的模糊PID控制器的Keil代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>

#define SAMPLE_TIME 0.1 //采样时间
#define MAX_OUTPUT 1000 //输出最大值
#define MAX_ERROR 1000 //误差最大值

float kp = 1.0; //比例系数
float ki = 0.5; //积分系数
float kd = 0.2; //微分系数

float error = 0.0; //误差
float last_error = 0.0; //上一次误差
float integrated_error = 0.0; //积分误差
float derivative_error = 0.0; //微分误差

float output = 0.0; //控制器输出值
float setpoint = 10.0; //设定值
float input = 0.0; //输入值

void fuzzy(float error) //模糊化函数
{
    //根据误差值将其分配到不同的模糊集合中
    //...
}

float defuzzy(float output) //解模糊化函数
{
    //根据输出值计算其对应的实际值
    //...
    return 0.0;
}

void pid(float input) //PID控制器函数
{
    error = setpoint - input; //计算误差

    //模糊化处理
    fuzzy(error);

    //计算积分误差
    integrated_error += error * SAMPLE_TIME;
    if (integrated_error > MAX_ERROR) integrated_error = MAX_ERROR;
    if (integrated_error < -MAX_ERROR) integrated_error = -MAX_ERROR;

    //计算微分误差
    derivative_error = (error - last_error) / SAMPLE_TIME;
    last_error = error;

    //计算输出值
    output = kp * error + ki * integrated_error + kd * derivative_error;
    if (output > MAX_OUTPUT) output = MAX_OUTPUT;
    if (output < -MAX_OUTPUT) output = -MAX_OUTPUT;

    //解模糊化处理
    output = defuzzy(output);

    //将输出值发送给执行器
    //...
}

int main()
{
    while (1)
    {
        //获取输入值
        //...

        //进行PID控制
        pid(input);

        //延时采样时间
        //...
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的模糊PID控制器示例代码，实际应用中需要根据具体的控制要求进行调整和优化。