乐动LD12激光雷达通讯协议

乐动LD12激光雷达的通讯协议如下：

1. 串口通讯协议：115200bps，8位数据位，无校验位，1位停止位，无流控。

2. 帧格式：帧头（2字节）+ 帧长（2字节）+ 帧类型（1字节）+ 数据（n字节）+ 校验位（1字节）+ 帧尾（2字节）。

3. 帧头：0xAA55，2字节。

4. 帧长：数据长度+n+1字节（校验位）。

5. 帧类型：指令类型，详见命令表。

6. 数据：不同命令类型对应的数据格式不同，具体格式详见命令表。

7. 校验位：整个数据帧的CRC8校验和。

8. 帧尾：0x0D0A，2字节。

命令表：

命令类型 | 命令码 | 数据格式 | 备注
---|---|---|---
请求设备信息 | 0x01 | 无 | 无数据
设备信息响应 | 0x02 | 设备名称（32字节）+序列号（32字节）+硬件版本号（4字节）+软件版本号（4字节） | -
请求雷达数据 | 0x11 | 无 | 无数据
雷达数据响应 | 0x12 | 距离值（2字节/点）+脉冲宽度（1字节/点）+信噪比（1字节/点） | 每个数据点之间用逗号隔开，最后一个数据点不需要逗号
设置测距范围 | 0x21 | 最小距离（2字节）+最大距离（2字节） | -
查询测距范围 | 0x22 | 无 | 无数据
测距范围响应 | 0x23 | 最小距离（2字节）+最大距离（2字节） | -
设置工作模式 | 0x31 | 工作模式（1字节） | 0：单次测距模式，1：连续测距模式
查询工作模式 | 0x32 | 无 | 无数据
工作模式响应 | 0x33 | 工作模式（1字节） | 0：单次测距模式，1：连续测距模式