以2-dof平面连杆机器人为例，在Adams下建立2连杆机构，并进行仿真，完成Adams_Matlab联合仿真的基本设置。

建立2-dof平面连杆机器人的仿真模型，并进行Adams_Matlab联合仿真的基本设置步骤如下：

1. 在Adams中创建机构模型：
a. 选择刚体工具箱中的“刚体”命令，创建两个刚体对象，并将它们命名为“link1”和“link2”。
b. 使用“旋转连接器”命令将这两个刚体对象连接起来，形成一个2连杆机构。
c. 在连接器属性对话框中设置连接器类型为“旋转连接器”，并将连接点设置在每个刚体的旋转中心处。
d. 将所有的刚体和连接器对象保存为一个机构模型。

2. 完成机器人仿真模型的建立：
a. 在机构模型中添加质量、惯性矩、重心等属性，以及各个连接器的驱动力和阻尼力等属性。
b. 设置初始状态，包括每个刚体的初始位置、角度和速度等。

3. 进行Adams仿真：
a. 在Adams中加载机构模型，并进行仿真分析。
b. 按需设置仿真参数，包括仿真时间、时间步长、求解器类型等。
c. 进行仿真并记录仿真结果。

4. 进行Adams_Matlab联合仿真：
a. 在Adams中启用版本控制，并将仿真结果保存为一个数据文件。
b. 在Matlab中编写脚本，加载机构模型和仿真数据文件，并进行相关计算和分析。
c. 将Matlab计算结果反馈到Adams中，可以通过Adams的后处理工具进行可视化和分析。

以上是建立2-dof平面连杆机器人仿真模型，并进行Adams_Matlab联合仿真的基本步骤。需要注意的是，在实际应用中可能还需要进行更多的设置和调整，以满足具体的仿真需求。

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6-dof robot abb irb 1200 - a tutorial in matlab and simulink

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首先，我们可以利用Matlab对ABB IRB 1200进行建模，包括机械结构、关节运动学和动力学模型。通过Matlab的动力学仿真工具，我们可以验证机器人的工作空间、轨迹规划和碰撞检测等功能。

同时，利用Simulink可以进行控制算法的设计和性能分析。我们可以设计逆向运动学、轨迹跟踪、力控制等控制算法，并结合Simulink的实时仿真功能，验证控制器的性能和鲁棒性。

在实际操作中，我们可以编写Matlab脚本和Simulink模块来实现机器人的运动控制和任务规划。比如编写轨迹生成器、路径规划器和力传感器反馈控制器等功能，来完成特定的任务。

最后，我们可以利用Matlab和Simulink提供的代码生成工具，将设计好的控制算法和仿真模型转化为C/C++代码，并部署到ABB IRB 1200的控制器上进行实时控制和运行。

通过Matlab和Simulink对ABB IRB 1200进行建模和控制设计的教程，可以帮助工程师和研究人员更好地理解机器人控制系统的原理和方法，从而应用到实际的工程项目中。

matlab中simulink的看kinova 6-dof mico模块

在Matlab中，Simulink中有一个专门用于模拟Kinova 6自由度Mico机械臂的模块。这个模块允许用户快速搭建系统模型，并进行仿真和控制验证。

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接下来，用户可以配置该模块的各种属性，以适应不同的仿真需求。例如，用户可以设置机械臂的起始位置、关节角度限制、速度等。此外，还可以选择添加和配置其他的传感器和执行器，如力传感器和夹爪。

一旦配置完成，用户可以建立控制系统，并使用所需的控制算法。Simulink提供了丰富的控制库，用户可以根据自己的需要选择和配置合适的控制器。

完成模型建立后，用户可以进行仿真来验证系统的性能。Simulink提供了多种仿真方法，如离散时间仿真和连续时间仿真，用户可以选择适合自己的仿真方式。

值得注意的是，Kinova Mico Robot模块在Simulink中提供了实时仿真和硬件连接功能。用户可以将机械臂连接到真实的硬件设备上，并实时控制和监测机械臂的运动。

总之，Simulink中的Kinova Mico Robot模块是一个强大的工具，可用于建立Kinova 6自由度Mico机械臂的系统模型，并进行仿真和控制验证。它为用户提供了丰富的功能和灵活的配置选项，使用户能够快速且准确地分析和优化机械臂的性能。