open3d 的iss 特征提取c++ 代码实现

以下是使用Open3D库实现ISS特征提取的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <Open3D/IO/ClassIO/IJsonConvertibleIO.h>
#include <Open3D/Geometry/PointCloud.h>
#include <Open3D/Registration/Feature.h>

using namespace open3d;

int main(int argc, char** argv) {
    // 读取点云数据
    geometry::PointCloud pcd;
    io::ReadPointCloud("test.ply", pcd);

    // ISS特征提取参数设置
    double iss_salient_radius = 6 * pcd.GetResolution();
    double iss_non_max_radius = 4 * pcd.GetResolution();
    double iss_gamma_21 = 0.975;
    double iss_gamma_32 = 0.975;
    double iss_min_neighbors = 5;
    double iss_threads = 4;

    // ISS特征提取
    auto iss_keypoints = registration::ISSKeypointDetector(pcd, iss_salient_radius, iss_non_max_radius,
                                                           iss_gamma_21, iss_gamma_32, iss_min_neighbors,
                                                           iss_threads);

    // 输出关键点个数
    std::cout << "Number of keypoints: " << iss_keypoints->size() << std::endl;

    // 保存关键点数据
    io::WritePointCloud("iss_keypoints.ply", *iss_keypoints);
    return 0;
}

在上述代码中，首先使用`io::ReadPointCloud`函数读取点云数据。然后，设置ISS特征提取的参数，包括显著半径、非极大值半径、阈值等。接下来，调用`registration::ISSKeypointDetector`函数进行ISS特征提取，并将提取得到的关键点保存到文件中。

需要注意的是，ISS特征提取需要点云数据具有密度，因此在进行ISS特征提取之前，需要对点云进行体素下采样，以保证点云密度适中。