python opencv 已知内参和偏移矩阵,导致图像畸变. 现在要还原成不畸变的图像

要还原成不畸变的图像，需要进行畸变校正操作。具体步骤如下：

1. 读取原始图像和相机内参、畸变系数、旋转平移矩阵等参数；
2. 使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix()函数获取新的相机内参矩阵；
3. 使用cv2.undistort()函数对原始图像进行畸变校正操作，得到不畸变的图像。

以下是 Python 代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 读取原始图像和相机内参、畸变系数、旋转平移矩阵等参数
img = cv2.imread('input.jpg')
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])
dist = np.array([k1, k2, p1, p2, k3])
R = np.array([[r11, r12, r13], [r21, r22, r23], [r31, r32, r33]])
T = np.array([t1, t2, t3])

# 使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix()函数获取新的相机内参矩阵
new_K, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(K, dist, img.shape[:2], 0)

# 使用cv2.undistort()函数对原始图像进行畸变校正操作，得到不畸变的图像
dst = cv2.undistort(img, K, dist, None, new_K)

# 显示结果
cv2.imshow('input', img)
cv2.imshow('output', dst)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

其中，fx、fy、cx、cy、k1、k2、p1、p2、k3、r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33、t1、t2、t3等是相机内参、畸变系数、旋转平移矩阵等参数，需要根据实际情况进行替换。