帮我用C写一段基于万向手柄的麦克纳姆轮控制函数
时间: 2024-01-21 20:18:17 浏览: 27
好的,以下是一段基于万向手柄的麦克纳姆轮控制函数的C代码:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define WHEEL_RADIUS 0.05 // 麦克纳姆轮半径
#define WHEEL_DISTANCE 0.15 // 麦克纳姆轮轴距
void mecanumDrive(double x, double y, double z, double* wheelSpeeds)
{
double r = sqrt(x*x + y*y); // 极坐标半径
double theta = atan2(y, x); // 极坐标角度
double rot = z; // 自转速度
// 计算每个麦克纳姆轮的速度
double wheelSpeedFL = r * sin(theta + M_PI / 4) + rot;
double wheelSpeedFR = r * cos(theta + M_PI / 4) - rot;
double wheelSpeedBL = r * cos(theta + M_PI / 4) + rot;
double wheelSpeedBR = r * sin(theta + M_PI / 4) - rot;
// 转换为轮子的线速度
wheelSpeeds[0] = wheelSpeedFL / WHEEL_RADIUS;
wheelSpeeds[1] = wheelSpeedFR / WHEEL_RADIUS;
wheelSpeeds[2] = wheelSpeedBL / WHEEL_RADIUS;
wheelSpeeds[3] = wheelSpeedBR / WHEEL_RADIUS;
}
int main()
{
double x = 0.5; // 右手柄的左右方向键值
double y = 0.5; // 右手柄的上下方向键值
double z = 0.2; // 左手柄的左右方向键值
double wheelSpeeds[4] = {0}; // 四个麦克纳姆轮的速度
mecanumDrive(x, y, z, wheelSpeeds);
printf("Wheel speeds: FL=%.2f FR=%.2f BL=%.2f BR=%.2f", wheelSpeeds[0], wheelSpeeds[1], wheelSpeeds[2], wheelSpeeds[3]);
return 0;
}
```
这段代码中,`mecanumDrive` 函数接收三个参数:左右方向键值 `x`、上下方向键值 `y` 和左右旋转键值 `z`,以及一个指向四个麦克纳姆轮速度的数组 `wheelSpeeds`。函数根据输入的值计算出每个麦克纳姆轮的速度,并将其存储在 `wheelSpeeds` 数组中。在主函数中,我们可以传递一些示例值来测试函数的输出。
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