帮我用C写一段万向轮控制函数
时间: 2024-05-01 12:24:10 浏览: 15
下面是一个简单的万向轮控制函数的C代码,可以实现差分驱动:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
// 万向轮控制函数
void omniDrive(double vx, double vy, double vtheta, double* speeds)
{
double r = 0.1; // 轮子半径
double l = 0.4; // 万向轮到中心的距离
double v1 = vx - vy - vtheta * l;
double v2 = vx + vy + vtheta * l;
double v3 = vx + vy - vtheta * l;
double v4 = vx - vy + vtheta * l;
speeds[0] = v1 / r;
speeds[1] = v2 / r;
speeds[2] = v3 / r;
speeds[3] = v4 / r;
}
int main()
{
double vx = 1.0; // x方向速度
double vy = 0.5; // y方向速度
double vtheta = M_PI / 4; // 角速度,这里设为45度每秒
double speeds[4]; // 存储四个轮子速度
omniDrive(vx, vy, vtheta, speeds);
printf("speeds: %.2f, %.2f, %.2f, %.2f\n", speeds[0], speeds[1], speeds[2], speeds[3]);
return 0;
}
```
在这个函数中,我们假设机器人的四个轮子都是一样的,并且都是万向轮。根据万向轮的特性,我们可以根据机器人的运动指令(即平移速度vx、vy和旋转速度vtheta),计算出四个轮子的速度,从而控制机器人的运动。
相关推荐
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)