帮我用C写一段基于万向手柄麦克纳姆轮小车控制函数

好的，以下是一段基于万向手柄麦克纳姆轮小车控制函数的C代码：

void controlCar(float x, float y, float z, float turn)
{
    float v1, v2, v3, v4;
    float maxVal = 1.0f; // 最大速度值
    float minVal = -1.0f; // 最小速度值
    
    // 计算每个轮子的速度
    v1 = y - x - z + turn;
    v2 = y + x + z + turn;
    v3 = y + x - z - turn;
    v4 = y - x + z - turn;
    
    // 约束速度值在最大值和最小值之间
    v1 = v1 > maxVal ? maxVal : (v1 < minVal ? minVal : v1);
    v2 = v2 > maxVal ? maxVal : (v2 < minVal ? minVal : v2);
    v3 = v3 > maxVal ? maxVal : (v3 < minVal ? minVal : v3);
    v4 = v4 > maxVal ? maxVal : (v4 < minVal ? minVal : v4);
    
    // 将速度值转化为PWM信号，控制小车运动
    setWheelSpeed(v1, v2, v3, v4);
}

在这段代码中，我们通过输入的四个参数 `x`、`y`、`z` 和 `turn` 来控制小车的运动。其中，`x` 和 `y` 分别表示左右和前后的移动方向，`z` 表示小车的旋转方向，`turn` 表示小车的旋转速度。我们使用四个变量 `v1`、`v2`、`v3` 和 `v4` 分别表示四个麦克纳姆轮的速度，并使用最大值和最小值来约束这些速度值在合理的范围内。最后，我们将速度值转化为PWM信号，控制小车运动。其中，`setWheelSpeed` 函数需要根据你的具体硬件配置进行实现。