四轮小车原地旋转c语言代码

抱歉，根据提供的引用内容，没有提到关于四轮小车原地旋转的C语言代码。引用\[1\]提到了一种方案，使用左右两轮分别驱动，前万向轮转向的方案来实现电动车的原地旋转。引用\[2\]提到了在Unity引擎中建立四个车轮的模型，但没有提到具体的C语言代码。引用\[3\]提到了小车前进时的结构和重心的偏移问题，但同样没有提到C语言代码。

如果您需要编写四轮小车原地旋转的C语言代码，您可以考虑使用底层的硬件控制库，如Arduino或Raspberry Pi的GPIO库，来控制电机的转速和方向。您可以使用PWM信号来控制电机的转速，同时通过控制电机的转向来实现原地旋转。具体的代码实现会根据您使用的硬件平台和电机驱动方式而有所不同。

以下是一个简单的示例代码，假设您使用的是Arduino平台和L298N电机驱动模块：

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1);  // 左侧电机
AF_DCMotor motor2(2);  // 右侧电机

void setup() {
  // 初始化电机驱动模块
  motor1.setSpeed(255);  // 设置电机速度（0-255）
  motor2.setSpeed(255);
}

void loop() {
  // 原地旋转
  motor1.run(BACKWARD);  // 左侧电机逆时针旋转
  motor2.run(FORWARD);  // 右侧电机顺时针旋转
  delay(1000);  // 延时1秒

  // 停止旋转
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  delay(1000);  // 延时1秒
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，具体的实现方式可能会因您使用的硬件和电机驱动方式而有所不同。您需要根据您的具体情况进行适当的修改和调整。

希望这可以帮助到您！
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32灭火小车控制系统（来自LLC团队）](https://blog.csdn.net/weixin_44908159/article/details/107452715)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [Webots学习笔记—四轮小车的模型搭建和简单控制](https://blog.csdn.net/cyj972628089/article/details/107009528)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]