四轮循迹小车电机驱动arduino代码

四轮循迹小车的电机驱动Arduino代码通常涉及控制四个电动机以实现车辆的前进、后退、转向等功能。基本步骤包括设置电机连接、编写PID控制算法（如果需要精确速度和方向控制）、以及读取传感器（如红外线或编码器）以追踪轨迹。

以下是一个简化的示例代码结构：

#include <Servo.h> // 如果使用了舵机用于车轮转向

// 定义电机引脚
const int motorForward1 = 9;
const int motorBackward1 = 10;
const int motorForward2 = 5;
const int motorBackward2 = 6;

// 初始化电机对象
Motor leftFront(motorForward1, motorBackward1);
Motor rightFront(motorForward2, motorBackward2);

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 打开串口通信
    leftFront.init();   // 初始化左前电机
    rightFront.init();  // 初始化右前电机
}

void loop() {
    // 从传感器获取路径信息
    int leftEncoderValue = getEncoderValue(leftEncoderPin); // 示例，假设有左轮编码器值
    int rightEncoderValue = getEncoderValue(rightEncoderPin); // 右轮同理

    // 根据轨迹计算电机转速
    int speedLeft = calculateSpeed(leftEncoderValue, rightEncoderValue);
    int speedRight = calculateSpeed(rightEncoderValue, leftEncoderValue);

    // 控制电机转动
    leftFront.run(speedLeft);
    rightFront.run(speedRight);

    // 轮向控制（例如使用舵机）
    setSteeringAngle(calculateSteeringAngle(leftEncoderValue, rightEncoderValue));
    
    // 发送数据到电脑查看
    Serial.println("Left Speed: " + String(speedLeft) + ", Right Speed: " + String(speedRight));
}

// 辅助函数，这里仅作示例，实际代码需根据硬件配置调整
int calculateSpeed(int left, int right) { ... }
int calculateSteeringAngle(int left, int right) { ... }

// 关闭电机
void stopMotors() {
    leftFront.stop();
    rightFront.stop();
}