平面三自由度，3R机器人的D-H参数和正向（位置和姿态）运动学变化方程实验结果分析

好的，我会根据你的问题进行解答。首先，平面三自由度，3R机器人的D-H参数为：

| Link | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|------|------------|--------|------|----------|
| 1 | 0 | 0 | 0 | q1 |
| 2 | 0 | L1 | 0 | q2 |
| 3 | 0 | L2 | 0 | q3 |

其中，L1、L2分别为第二、第三个关节的长度。

然后，根据正向运动学变换方程，可以得到机器人末端执行器的位置和姿态：

s1 = sin(q1)
c1 = cos(q1)
s2 = sin(q2)
c2 = cos(q2)
s3 = sin(q3)
c3 = cos(q3)

px = L1*c1 + L2*c1*c2 + L2*c2*c3*s1 + L2*c1*s2*s3
py = L1*s1 + L2*c1*s2*s3 + L2*c2*c3*s1 + L2*s1*s2*s3
pz = 0

nx = c1*c2*c3 - s1*s3
ny = -c1*c2*s3 - c3*s1
nz = s2

ox = c1*s3 + c2*c3*s1
oy = c1*c3 - c2*s1*s3
oz = -s2

ax = s1*c2*c3 + c1*s3
ay = -c1*c3 - s1*c2*s3
az = c2

其中，px、py、pz为机器人末端执行器的位置，nx、ny、nz、ox、oy、oz、ax、ay、az为机器人末端执行器的旋转矩阵。

接下来是实验结果的分析。在实验中，可以通过改变关节角度q1、q2、q3的值，来控制机器人末端执行器的位置和姿态。通过计算公式，可以得到机器人末端执行器的位置和姿态。从实验结果来看，可以发现机器人末端执行器的位置和姿态是可以被准确控制的。同时，通过实验可以验证D-H参数和正向运动学变换方程的正确性。

希望我的回答能够帮助到你！