python编程实现 IMR 格式惯导数据的读取与解析

IMR（Inertial Measurement Recorder）格式是一种惯性测量记录器的数据格式，通常用于记录飞行器、汽车、船舶等运动状态。下面是使用Python编程实现IMR格式惯导数据读取和解析的示例代码：

import struct

# 定义IMR格式文件头结构体
class ImrHeader:
    def __init__(self):
        self.file_type = ''  # 文件类型
        self.version = ''  # 版本号
        self.sample_rate = 0  # 采样率
        self.sample_interval = 0  # 采样间隔
        self.data_size = 0  # 单个数据包大小

# 定义IMR格式数据结构体
class ImrData:
    def __init__(self):
        self.timestamp = 0  # 时间戳
        self.acc_x = 0  # x轴加速度
        self.acc_y = 0  # y轴加速度
        self.acc_z = 0  # z轴加速度
        self.gyro_x = 0  # x轴角速度
        self.gyro_y = 0  # y轴角速度
        self.gyro_z = 0  # z轴角速度

# 读取IMR格式文件头
def read_imr_header(file):
    header = ImrHeader()
    header.file_type = file.read(4).decode()
    header.version = file.read(4).decode()
    header.sample_rate = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    header.sample_interval = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    header.data_size = struct.unpack('H', file.read(2))[0]
    return header

# 读取IMR格式数据
def read_imr_data(file):
    data = ImrData()
    data.timestamp = struct.unpack('Q', file.read(8))[0]
    data.acc_x = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    data.acc_y = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    data.acc_z = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    data.gyro_x = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    data.gyro_y = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    data.gyro_z = struct.unpack('f', file.read(4))[0]
    return data

# 解析IMR格式数据文件
def parse_imr_file(file_path):
    with open(file_path, 'rb') as file:
        header = read_imr_header(file)
        print('文件类型:', header.file_type)
        print('版本号:', header.version)
        print('采样率:', header.sample_rate)
        print('采样间隔:', header.sample_interval)
        print('单个数据包大小:', header.data_size)
        while True:
            data_bytes = file.read(header.data_size)
            if not data_bytes:
                break
            data = read_imr_data(data_bytes)
            print('时间戳:', data.timestamp)
            print('加速度(x,y,z):', data.acc_x, data.acc_y, data.acc_z)
            print('角速度(x,y,z):', data.gyro_x, data.gyro_y, data.gyro_z)

# 示例代码使用
if __name__ == '__main__':
    parse_imr_file('data.imr')

以上代码实现了IMR格式文件头和数据的读取，以及数据的解析和输出。使用示例代码需要把IMR格式数据文件命名为"data.imr"并与示例代码脚本放在同一目录下。