编程实现二进制 IMR 格式惯导数据的读取与解析详细代码附注释加运行
时间: 2024-03-28 07:41:38 浏览: 19
好的,以下是二进制 IMR 格式惯导数据的读取与解析的详细代码:
```
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
typedef struct {
unsigned int header; // 标识头
unsigned int length; // 数据段长度
float gyro_x; // 陀螺仪X轴数据
float gyro_y; // 陀螺仪Y轴数据
float gyro_z; // 陀螺仪Z轴数据
float accel_x; // 加速度计X轴数据
float accel_y; // 加速度计Y轴数据
float accel_z; // 加速度计Z轴数据
unsigned int crc; // 校验码
} IMRData;
int main() {
FILE *fp;
IMRData data;
// 打开文件
fp = fopen("data.bin", "rb");
if(fp == NULL) {
printf("文件打开失败!\n");
exit(1);
}
// 读取数据
fread(&data.header, sizeof(unsigned int), 1, fp);
fread(&data.length, sizeof(unsigned int), 1, fp);
fread(&data.gyro_x, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.gyro_y, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.gyro_z, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.accel_x, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.accel_y, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.accel_z, sizeof(float), 1, fp);
fread(&data.crc, sizeof(unsigned int), 1, fp);
// 关闭文件
fclose(fp);
// 输出数据
printf("标识头:%08X\n", data.header);
printf("数据段长度:%d\n", data.length);
printf("陀螺仪X轴数据:%f\n", data.gyro_x);
printf("陀螺仪Y轴数据:%f\n", data.gyro_y);
printf("陀螺仪Z轴数据:%f\n", data.gyro_z);
printf("加速度计X轴数据:%f\n", data.accel_x);
printf("加速度计Y轴数据:%f\n", data.accel_y);
printf("加速度计Z轴数据:%f\n", data.accel_z);
printf("校验码:%08X\n", data.crc);
return 0;
}
```
注释:
1. 定义了一个结构体 IMRData,用于存储读取的数据。
2. 打开文件,并进行错误判断。
3. 读取文件中的数据,并进行类型转换。
4. 关闭文件。
5. 输出读取到的数据。
运行代码需要先将 IMR 数据保存为二进制文件 data.bin,然后在终端中输入以下命令编译运行:
```
gcc -o read_imr_data read_imr_data.c
./read_imr_data
```
注意:以上代码只适用于数据段长度为 32 字节的 IMR 格式惯导数据。如果数据段长度不同,需要进行相应的修改。