写出用Matlab分别计算scara机器人正逆解代码

我可以回答这个问题。以下是用Matlab计算scara机器人正逆解的代码：

正解：

function [theta1,theta2,d3,theta4] = scara_forward(x,y,z)

L1 = 1; % 第一段长度
L2 = 1; % 第二段长度
d1 = ; % 第一段偏移量
d4 = ; % 第四段偏移量

theta1 = atan2(y,x) - atan2(sqrt(x^2+y^2-d1^2),d1);
D = (x^2 + y^2 - L1^2 - L2^2 - d1^2 - d4^2)/(2*L1*L2);
theta3 = atan2(sqrt(1-D^2),D);
theta2 = atan2(z-d1,L2*sin(theta3)) - atan2(L1+L2*cos(theta3),sqrt((z-d1)^2+(L2*sin(theta3))^2));
theta4 = atan2(-sin(theta1)*sin(theta2+theta3)+cos(theta1)*cos(theta2+theta3),cos(theta1)*sin(theta2+theta3)+sin(theta1)*cos(theta2+theta3));

end

逆解：

function [x,y,z] = scara_inverse(theta1,theta2,d3,theta4)

L1 = 1; % 第一段长度
L2 = 1; % 第二段长度
d1 = ; % 第一段偏移量
d4 = ; % 第四段偏移量

x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1+theta2) + d4*cos(theta1+theta2+theta4);
y = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1+theta2) + d4*sin(theta1+theta2+theta4);
z = d1 + d3;

end