用c语言写个舵机pid控制代码
时间: 2024-01-18 09:02:05 浏览: 26
好的,以下是一个简单的舵机PID控制代码,使用了C语言的Arduino开发环境:
```c
#include <Servo.h>
// 设置舵机引脚
Servo servo;
int servoPin = 9;
// PID参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.2;
// 变量
float error = 0;
float lastError = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;
float output = 0;
// 目标角度
float setpoint = 90;
void setup() {
// 初始化舵机
servo.attach(servoPin);
servo.write(90);
// 初始化串口
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// 读取当前角度
int currentAngle = servo.read();
// 计算误差
error = setpoint - currentAngle;
// 计算积分项
integral += error;
// 计算导数项
derivative = error - lastError;
lastError = error;
// 计算输出值
output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
// 限制输出值的范围
if (output > 180) {
output = 180;
} else if (output < 0) {
output = 0;
}
// 将输出值写入舵机
servo.write(output);
// 打印调试信息
Serial.print("Error: ");
Serial.print(error);
Serial.print(", Output: ");
Serial.println(output);
// 稍微延迟一下
delay(20);
}
```
这段代码使用了一个舵机库来控制舵机,PID参数可以根据实际情况进行调整。在主循环中,首先读取当前舵机角度,然后计算误差、积分项和导数项,最后根据PID公式计算输出值,并将其写入舵机。同时,打印调试信息以便调试。