ros先订阅话题然后发送的C++程序

以下是一个简单的ROS节点，它订阅了一个名为“chatter”的话题，然后发送一个简单的字符串消息。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个例子中，我们使用ROS的C++ API来创建一个节点，订阅一个话题，并定义一个回调函数来处理接收到的消息。

回调函数在每次接收到消息时被调用，它的参数是一个指向消息对象的指针。在这个例子中，我们使用ROS_INFO宏来打印接收到的消息。

最后，我们调用ros::spin()函数来启动节点的消息循环。这将使节点保持运行状态，直到被用户手动停止。

相关问题

ros发布和订阅话题c++

### 回答1：
关于ROS的发布和订阅话题，它是ROS中常用的一种通信方式。发布者发布消息到话题中，而订阅者则可以从话题中获取消息。通过话题的发布和订阅机制，节点之间可以进行高效的数据传输和信息共享。具体实现可以使用ROS提供的rospy库来完成。

### 回答2：
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的简称，是一个用于编写机器人软件的开源框架。在ROS中，发布和订阅话题是非常常见的通信方式。

发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）是ROS中的两种角色。发布者负责向话题中发布消息，而订阅者则负责从话题中接收消息。

在ROS中，发布和订阅话题C可以通过以下步骤进行：

1. 创建一个话题C。
在ROS中，可以通过编写一个发布器节点来创建一个话题C。发布器节点负责向话题C中发布消息。

2. 编写一个发布器节点。
发布器节点可以使用ROS提供的编程语言（如C++或Python）来编写。在节点中，需要进行ROS初始化，并创建一个发布者对象来发布消息到话题C。

3. 编写一个订阅器节点。
订阅器节点也需要使用ROS提供的编程语言来编写。在节点中，也需要进行ROS初始化，并创建一个订阅者对象来接收话题C中的消息。

4. 运行发布器节点和订阅器节点。
在终端中，可以使用rosrun命令来分别运行发布器节点和订阅器节点。

5. 订阅器节点接收发布器节点发布的消息。
当发布器节点向话题C中发布消息时，订阅器节点将能够接收到该消息，并对消息进行处理。

通过发布和订阅话题C，可以实现不同节点之间的信息交流。发布者节点可以发布各种类型的消息到话题C中，而订阅者节点可以根据自身的需要从话题C中接收并处理消息。这种基于话题的通信方式使得ROS中不同节点之间能够有效地协作和共享信息，从而更好地完成机器人的各种任务。

### 回答3：
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。在ROS中，发布者和订阅者是两个常用的概念，用于实现不同节点的通信。

在ROS中，发布者用于发布一个话题（Topic），而订阅者则用于订阅该话题。话题是ROS中的一种消息机制，通过话题可以在不同节点之间传递数据。

具体到题目中的情况，如果要使用ROS发布和订阅话题c，首先需要创建一个发布者节点和一个订阅者节点，并且定义话题c的消息类型。

对于发布者节点，它会发送某个类型的消息到话题c。代码中需要指定发布者节点要发布的消息类型，以及话题的名称c。然后，在发布者节点中通过调用ROS提供的API函数，将消息发送到话题c。

对于订阅者节点，它会订阅话题c，接收发布者节点发送的消息。同样，代码中需要指定订阅者节点要订阅的消息类型，以及话题的名称c。然后，在订阅者节点中通过调用ROS提供的API函数，接收话题c中的消息。

总的来说，ROS发布和订阅话题c的过程就是发布者节点将消息发送到话题c，而订阅者节点通过订阅话题c接收消息。通过这种方式，不同节点之间可以灵活地进行消息传递和通信，从而实现更复杂的机器人应用程序。

c++实现在ROS中订阅话题消息并通过CAN发送出去

在ROS中订阅话题消息并通过CAN发送出去，需要完成以下步骤：

1. 安装CAN相关库和驱动

在ROS中使用CAN需要安装CAN相关的库和驱动，例如can-utils和socketcan等库。同时需要安装CAN接口的驱动程序。

2. 创建ROS节点

在ROS中创建一个节点用于订阅话题消息和发送CAN消息。

3. 编写订阅话题消息的回调函数

在ROS节点中编写一个回调函数，用于订阅指定话题的消息，并将消息转换为CAN消息格式。

4. 编写发送CAN消息的函数

在ROS节点中编写一个发送CAN消息的函数，该函数将CAN消息发送到指定的CAN接口上。

5. 调用订阅消息回调函数和发送CAN消息函数

在ROS节点中调用订阅消息回调函数和发送CAN消息函数，使得ROS节点能够实时订阅话题消息并将其转换为CAN消息格式发送出去。

以下是一个简单的c++代码示例，用于订阅话题消息并将其转换为CAN消息发送出去：

#include "ros/ros.h"
#include "can_msgs/Frame.h"

#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>

#define CAN_INTERFACE "can0"   //CAN接口名称

int s;   //CAN套接字描述符

void can_send(can_msgs::Frame msg) {
    struct can_frame frame;

    //将ROS消息转换为CAN消息
    frame.can_id = msg.id;
    frame.can_dlc = msg.dlc;
    memcpy(frame.data, msg.data, msg.dlc);

    //发送CAN消息
    if(write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        ROS_ERROR("CAN send error!");
    }
}

void can_receive(const can_msgs::Frame::ConstPtr& msg) {
    can_send(*msg);
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "can_node");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建一个订阅话题消息的对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("can_topic", 1000, can_receive);

    //打开CAN接口
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    struct ifreq ifr;
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    struct sockaddr_can addr;
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    //循环读取消息并发送
    ros::spin();
    close(s);

    return 0;
}

在上述示例代码中，我们创建了一个ROS节点can_node，并在其中订阅了一个话题can_topic。当有消息发布到该话题时，会自动调用can_receive()回调函数，将话题消息转换为CAN消息并发送出去。在main()函数中，我们打开了CAN接口can0，并且使用循环读取消息的方式实现了CAN消息的发送。