写一个pid算法stc32事例程序

好的，下面是一个简单的PID算法STC32事例程序，实现了控制一个直流电机的速度：

#include "STC32.h"

// PID参数
float KP = 1.0;
float KI = 0.1;
float KD = 0.01;

// 采样周期
float T = 0.01;

// 目标速度
float target_speed = 100;

// 电机速度
float motor_speed = 0;

// PID变量
float last_error = 0;
float error_sum = 0;

// 电机控制
void control_motor(float pid_output) {
    // 将PID输出限制在[-255, 255]之间
    if (pid_output > 255) {
        pid_output = 255;
    } else if (pid_output < -255) {
        pid_output = -255;
    }
    // 设置电机PWM输出
    if (pid_output > 0) {
        P1_4 = 0;
        P1_5 = 1;
        PWM1 = pid_output;
    } else {
        P1_4 = 1;
        P1_5 = 0;
        PWM1 = -pid_output;
    }
}

// PID计算
float pid_calc(float current_speed) {
    float error = target_speed - current_speed;
    float error_rate = (error - last_error) / T;
    error_sum += error * T;
    float pid_output = KP * error + KI * error_sum + KD * error_rate;
    last_error = error;
    return pid_output;
}

// 主函数
int main() {
    // 初始化GPIO和PWM
    P1M1 = 0;
    P1M0 = 0xFF;
    PWM_CR = 0x82;
    PWM_CMR = 0x02;

    // 循环计算PID并控制电机
    while (1) {
        // 读取电机速度
        motor_speed = read_motor_speed();

        // 计算PID输出
        float pid_output = pid_calc(motor_speed);

        // 控制电机
        control_motor(pid_output);

        // 延时一段时间，等待下一次采样
        delay_ms(10);
    }

    return 0;
}

上述代码中，`KP`、`KI`和`KD`是PID的三个参数，`T`是采样周期，`target_speed`是目标速度，`motor_speed`是电机实际速度，`last_error`和`error_sum`是PID计算中需要保存的变量。

在`pid_calc()`函数中，先计算误差值和误差变化率，累计误差值，再根据PID公式计算出PID输出。在`control_motor()`函数中，将PID输出限制在[-255, 255]之间，并根据输出控制电机的PWM输出。

在主函数中，循环读取电机速度，计算PID输出，并控制电机。需要注意的是，在实际应用中，还需要根据具体的电机和采样周期调整PID参数，以获得更好的控制效果。