用stm32f4写一个增量式pid程序

好的，我来给您讲解一下，步骤如下：

1. 定义PID结构体，包括反馈量、设定值、误差、比例系数、积分系数、微分系数、输出值、上一次误差、积分值等变量。

2. 初始化PID结构体，包括设定值、比例系数、积分系数、微分系数、输出值等变量。

3. 在主循环中不断读取反馈量，计算误差，并更新PID结构体中的误差、积分值、微分值等变量。

4. 根据PID算法计算输出值，并将输出值发送给执行器。

5. 循环执行以上步骤，直到达到设定的控制目标。

下面是增量式PID程序的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

typedef struct
{
    float target;   // 设定值
    float feedback; // 反馈量
    float error;    // 误差
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数
    float kd;       // 微分系数
    float output;   // 输出值
    float lastError;// 上一次误差
    float integral; // 积分值
    float derivative;//微分值
} PID_TypeDef;

void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float target, float kp, float ki, float kd)
{
    pid->target = target;
    pid->kp = kp;
    pid->ki = ki;
    pid->kd = kd;
    pid->error = 0;
    pid->lastError = 0;
    pid->integral = 0;
    pid->derivative = 0;
    pid->output = 0;
}

float PID_Calculate(PID_TypeDef *pid, float feedback)
{
    pid->feedback = feedback;
    pid->error = pid->target - pid->feedback;
    pid->integral += pid->error;
    pid->derivative = pid->error - pid->lastError;
    pid->output = pid->kp * pid->error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * pid->derivative;
    pid->lastError = pid->error;
    return pid->output;
}

int main()
{
    // 初始化PID结构体
    PID_TypeDef pid;
    PID_Init(&pid, 50, 0.5, 0.01, 0.1);
    
    // 循环读取反馈量，并计算输出值
    while (1)
    {
        float feedback = /* 读取反馈量 */;
        float output = PID_Calculate(&pid, feedback);
        /* 发送输出值给执行器 */
    }
}

以上代码仅供参考，具体实现还需要根据具体的需求进行调整。