用stm32f4写一个增量式pid程序

时间: 2023-11-29 20:04:32 浏览: 26
好的,我来给您讲解一下,步骤如下: 1. 定义PID结构体,包括反馈量、设定值、误差、比例系数、积分系数、微分系数、输出值、上一次误差、积分值等变量。 2. 初始化PID结构体,包括设定值、比例系数、积分系数、微分系数、输出值等变量。 3. 在主循环中不断读取反馈量,计算误差,并更新PID结构体中的误差、积分值、微分值等变量。 4. 根据PID算法计算输出值,并将输出值发送给执行器。 5. 循环执行以上步骤,直到达到设定的控制目标。 下面是增量式PID程序的代码示例: ```c #include "stm32f4xx.h" typedef struct { float target; // 设定值 float feedback; // 反馈量 float error; // 误差 float kp; // 比例系数 float ki; // 积分系数 float kd; // 微分系数 float output; // 输出值 float lastError;// 上一次误差 float integral; // 积分值 float derivative;//微分值 } PID_TypeDef; void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float target, float kp, float ki, float kd) { pid->target = target; pid->kp = kp; pid->ki = ki; pid->kd = kd; pid->error = 0; pid->lastError = 0; pid->integral = 0; pid->derivative = 0; pid->output = 0; } float PID_Calculate(PID_TypeDef *pid, float feedback) { pid->feedback = feedback; pid->error = pid->target - pid->feedback; pid->integral += pid->error; pid->derivative = pid->error - pid->lastError; pid->output = pid->kp * pid->error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * pid->derivative; pid->lastError = pid->error; return pid->output; } int main() { // 初始化PID结构体 PID_TypeDef pid; PID_Init(&pid, 50, 0.5, 0.01, 0.1); // 循环读取反馈量,并计算输出值 while (1) { float feedback = /* 读取反馈量 */; float output = PID_Calculate(&pid, feedback); /* 发送输出值给执行器 */ } } ``` 以上代码仅供参考,具体实现还需要根据具体的需求进行调整。

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