PCL计算旋转变换矩阵
时间: 2023-09-22 10:06:04 浏览: 119
在 PCL 中计算旋转变换矩阵需要使用 Eigen 库中的 Affine3f 类型。具体步骤如下:
1. 定义旋转角度和旋转轴
```c++
float angle = ...; // 旋转角度,单位为弧度
Eigen::Vector3f axis = ...; // 旋转轴,必须是单位向量
```
2. 构造旋转变换矩阵
```c++
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(angle, axis));
```
其中,`Eigen::AngleAxisf` 类型表示绕某个轴旋转一定角度的操作,需要传入旋转角度和旋转轴。
3. 打印旋转变换矩阵
```c++
std::cout << "旋转变换矩阵:" << std::endl << transform.matrix() << std::endl;
```
其中,`transform.matrix()` 返回的是旋转变换矩阵的 Eigne::Matrix4f 类型。
另外,如果需要同时进行平移操作,可以使用 `transform.translate()` 方法。例如,将点云绕 z 轴旋转 30 度并向 x 轴平移 1 米的代码如下:
```c++
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI / 6, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
transform.translation() << 1.0, 0.0, 0.0;
```
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