opencv位姿估计函数

OpenCV中提供了几个位姿估计函数，其中最常用的是solvePnP函数。solvePnP函数可以通过已知的3D点和对应的2D点来计算相机的位姿，即相机在3D空间中的位置和朝向。

函数原型如下：

cv::solvePnP(cv::InputArray objectPoints, cv::InputArray imagePoints, cv::InputArray cameraMatrix, cv::InputArray distCoeffs, cv::OutputArray rvec, cv::OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess = false, int flags = cv::SOLVEPNP_ITERATIVE);

参数说明：

- objectPoints：3D目标物体上的点的坐标，可以是一个Mat类型的二维数组，或者是一个std::vector类型的Point3f数组。
- imagePoints：对应的2D图像上的点的坐标，可以是一个Mat类型的二维数组，或者是一个std::vector类型的Point2f数组。
- cameraMatrix：相机内参矩阵。
- distCoeffs：畸变系数，可以为空。
- rvec：输出旋转向量，即相机的旋转角度。
- tvec：输出平移向量，即相机的平移距离。
- useExtrinsicGuess：是否使用外部估计值，默认为false。
- flags：求解方法的标志，可以是SOLVEPNP_ITERATIVE或SOLVEPNP_P3P等。

使用示例：

cv::Mat rvec, tvec;
cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

其中，objectPoints和imagePoints为已知的3D点和对应的2D点，cameraMatrix为相机内参矩阵，distCoeffs为畸变系数，rvec和tvec为输出的旋转向量和平移向量。