def get_map_limits(self): # deprecated x_min = min([bs.coverage.center[0]-bs.coverage.radius for bs in self.base_stations]) x_max = max([bs.coverage.center[0]+bs.coverage.radius for bs in self.base_stations]) y_min = min([bs.coverage.center[1]-bs.coverage.radius for bs in self.base_stations]) y_max = max([bs.coverage.center[1]+bs.coverage.radius for bs in self.base_stations]) return (x_min, x_max), (y_min, y_max)
时间: 2024-02-19 11:00:39 浏览: 17
这是一个用于获取地图边界的方法。其中,self.base_stations是一个列表,包含了所有的基站对象。每个基站对象都有一个coverage属性,表示该基站的覆盖范围。x_min和x_max分别表示所有基站覆盖范围中的最小和最大x坐标,y_min和y_max分别表示所有基站覆盖范围中的最小和最大y坐标。通过这个方法,我们可以获取到所有基站覆盖范围的最小和最大坐标,用于确定整个地图的边界范围。需要注意的是,该方法已经被声明为过时的,可能存在一些问题,建议使用其他方法来获取地图边界。
相关问题
# joint_limits.yaml allows the dynamics properties specified in the URDF to be overwritten or augmented as needed # Specific joint properties can be changed with the keys [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration] # Joint limits can be turned off with [has_velocity_limits, has_acceleration_limits] joint_limits: joint_1: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.9 #1.032 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_2: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.452 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_3: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.5 #0.618 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_4: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.494 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_5: has_velocity_limits: true max_velocity: 0.4 #0.494 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1 joint_6: has_velocity_limits: true max_velocity: 1.2 #1.344 has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1
这是一个 YAML 格式的文件,用于指定 URDF 中关节的动力学属性,并允许对其进行修改或增强。具体来说,可以使用 [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration] 这些关键字来更改特定关节的属性。也可以使用 [has_velocity_limits, has_acceleration_limits] 这些关键字来关闭关节限制。在这个文件中,定义了六个关节(joint_1 到 joint_6),每个关节都有最大速度和最大加速度的限制。这些限制可以根据需要进行修改。
int max = std::numeric_limits<int>::min();
`int max = std::numeric_limits<int>::min();` 这行代码的意思是将 `max` 变量初始化为 `int` 类型的最小值。
`std::numeric_limits<int>::min()` 是一个模板类 `std::numeric_limits` 的静态成员函数,用于获取给定类型的最小值。对于 `int` 类型,它返回的是可表示的最小整数值。
在这行代码中,将 `max` 初始化为 `std::numeric_limits<int>::min()` 的原因是为了确保在后续的比较中,任何比数组中的元素都大的值都能被更新为实际的最大值。这样,初始值就可以保证在比较过程中一定会被替换。